FreeRTOS新手求解答

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 15:42:06

   LED1的优先级高于LED0的优先级，（已经删除浮点任务）
   当第一次vTaskDelay（200），阻塞当前任务，进入LED0任务，进入vTaskDelay（500），等vTaskDelay（200）过后，高任务优先级LED1开始执行，保留现场所以从    延迟之后开始跑，
   但是到vTaskDelay（800）时候，又会进入LED0，此时计时的话，是保留上次计时的数吗？即是从300开始计时吗？
   当计时开始的时候CPU在做什么？因为此时LED1还是在阻塞太，CPU会延迟300后，轮询执行LED0任务吗？（在LED1任务回复就绪状态前）。

如果我的任务不用任何的延迟，即不用vTaskDelay（）函数，怎么去实现多任务？比如I2C读取EEPROM，和读写内部Flash，

如果CPU在执行当前最高优先级任务，其他任务发生中断怎么处理？（外部按键中断等）

谢谢！

edmund1234 · 发表于 2019-3-6 15:42:07

烈日灼心发表于 2019-3-7 15:14
是的，比如有2个任务 A和B，A的优先级大于B的优先级，CPU首先执行的是A任务，但是当跑
vTaskDelay（200 ...

会啊，我之前贴的你没看到在200ms时在执行那个任务么？我都特意让你留意看最右边的时间

led1_task    LED1(0);                         0s
led1_task    vTaskDelay(200);          0.x us
led0_task    LED0Toggle;                0.x us
led0_task    vTaskDelay(500);          0.x us
Idle
led1_task    LED1(1);                         200ms
led1_task    vTaskDelay(800);          200ms+0.x us
Idle
led0_task    LED0Toggle;                500ms

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 15:43:09

如图！

peng1554 · 发表于 2019-3-6 15:53:04

帮顶~~

edmund1234 · 发表于 2019-3-6 15:58:43

有一个任务叫 IDLE的任务，不需要你创建，系统自动生成，当所有任务都处于阻塞时就执行IDLE任务，而不会因为某任务优先级高，就算是处于阻塞，也硬要你跳过阻塞继续执行的

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 16:10:34

edmund1234 发表于 2019-3-6 15:58
有一个任务叫 IDLE的任务，不需要你创建，系统自动生成，当所有任务都处于阻塞时就执行IDLE任务，而不 ...

谢谢回答，那LED1延迟这个800MS，LED0跑完一次就去跑IDLE任务？那什么时候推出IDLE？
是计时超过800ms吗？

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 16:18:30

或者大家有这方面比较好的资料或者电子档/书本推荐吗

edmund1234 · 发表于 2019-3-6 16:20:16

烈日灼心发表于 2019-3-6 16:10
谢谢回答，那LED1延迟这个800MS，LED0跑完一次就去跑IDLE任务？那什么时候推出IDLE？
是计时超过800ms吗 ...

是， 800ms的阻塞就会跳回LED1任务

ZHDX · 发表于 2019-3-6 16:26:37

每个任务的vTaskDelay是根据任务自己的时间的. 和其他任务的时间没关系.

不过系统会调度, 让优先级别高的先执行, 推迟优先级别低的执行而已. 优先级别低的vTaskDelay的实际等待时间会被其他任务占用和拉长

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 16:28:35

edmund1234 发表于 2019-3-6 16:20
是， 800ms的阻塞就会跳回LED1任务

实验的结果是LED0每隔500ms反正一次，但是从代码角度看，第一次200ms就会翻转，到了200ms就会退出去执行led1，为啥可以达到500ms的轮询呢

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 16:33:42

ZHDX 发表于 2019-3-6 16:26
每个任务的vTaskDelay是根据任务自己的时间的. 和其他任务的时间没关系.

不过系统会调度, 让优先级别 ...

我不是很明白，，，

edmund1234 · 发表于 2019-3-6 16:51:43

烈日灼心发表于 2019-3-6 16:28
实验的结果是LED0每隔500ms反正一次，但是从代码角度看，第一次200ms就会翻转，到了200ms就会退出去执行l ...

要不是你的回复写错，要不就是你理解代码有误

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 17:02:20

edmund1234 发表于 2019-3-6 16:51
要不是你的回复写错，要不就是你理解代码有误

代码我都贴上去了。就是不知道怎么跑的呢

edmund1234 · 发表于 2019-3-6 17:06:17

烈日灼心发表于 2019-3-6 17:02
代码我都贴上去了。就是不知道怎么跑的呢

实验的结果是LED0每隔500ms反正一次，这正是你代码所写的啊

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 17:09:12

edmund1234 发表于 2019-3-6 17:06
实验的结果是LED0每隔500ms反正一次，这正是你代码所写的啊

为什么会500ms？？

jermy_z · 发表于 2019-3-6 17:13:42

自己先找本书或者看看资料，了解下操作系统原理吧

edmund1234 · 发表于 2019-3-6 17:16:44

烈日灼心发表于 2019-3-6 17:09
为什么会500ms？？

因为在led0_task里的这句 vTaskDelay(500) 啊

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 17:33:56

edmund1234 发表于 2019-3-6 17:16
因为在led0_task里的这句 vTaskDelay(500) 啊

可能不是这个原因的吧。。
还是我想的太复杂了，你看看我提问题时候的话

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 17:34:21

jermy_z 发表于 2019-3-6 17:13
自己先找本书或者看看资料，了解下操作系统原理吧

有合适的推荐吗？

edmund1234 · 发表于 2019-3-6 17:54:22

烈日灼心发表于 2019-3-6 17:33
可能不是这个原因的吧。。
还是我想的太复杂了，你看看我提问题时候的话

你应该是对这类系统的操作原理不懂
在宏观的角度看，多项任务是同时进行的（这正是你还没想通的地方），当然从微观而论它们不是同时进行的
由于CPU的执行速度与你所用的时间阻塞之比太大，所以说从宏观的角度看，这众多的任务是同时进行的。

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 17:56:48

edmund1234 发表于 2019-3-6 17:54
你应该是对这类系统的操作原理不懂
在宏观的角度看，多项任务是同时进行的（这正是你还没想通的地方） ...

还是不明白，同时进行是怎么解释得。。。

edmund1234 · 发表于 2019-3-6 18:07:24

烈日灼心发表于 2019-3-6 17:56
还是不明白，同时进行是怎么解释得。。。

你有N个任务，就当有N个CPU，每一任务都单独分配一CPU。
所以不存在你想的，在led0 Delay了500ms, 然后又在led1 Delay200ms, 所以我再执行led0时应该是700ms后，
每个任务都是单独运行。

这不是实情，但在宏观的看，你所用的操作系统表现就是如此。

edmund1234 · 发表于 2019-3-6 18:10:29

我也只能说这么多，你还是不明白，我也没办法了

ZHDX · 发表于 2019-3-6 21:20:32

你的几个任务根本没事可干, CPU一点都不忙. 当然不会影响延时时间.

尝试一下在任务高的地方写入一些消耗运算力的代码, 让CPU真正忙起来, 之后你就会发现LED0闪得更慢的.

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 23:03:34

ZHDX 发表于 2019-3-6 21:20
你的几个任务根本没事可干, CPU一点都不忙. 当然不会影响延时时间.

尝试一下在任务高的地方写入一些消 ...

大哥，，你答非所问啊

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 23:07:22

edmund1234 发表于 2019-3-6 18:07
你有N个任务，就当有N个CPU，每一任务都单独分配一CPU。
所以不存在你想的，在led0 Delay了500ms, 然 ...

可能和我你的想法有出入，我的想法是，LED0的500ms并没有计时到500，因为高优先级的任务经过200ms后成了就绪态。所以。当LED0进行一半，就会执行LED1了，感谢您的回答，我明天在做验证！

ZHDX · 发表于 2019-3-6 23:11:14

我举个简单例子吧.

你是一个大管家(CPU)

你的一个客户A, 要求你每天到他办公室处理一下.

你的一个客户B, 也是这样要求的.

你平时很空闲, 客户A和客户B都很满意, 觉得你很准时.

突然有一天, 你的客户B, 要你到美国走一转, 这么一转, 就要3天时间了.

那么你还能执行客户A的动作吗??

烈日灼心 · 发表于 2019-3-6 23:13:14

ZHDX 发表于 2019-3-6 23:11
我举个简单例子吧.

你是一个大管家(CPU)

我懂你的意思，你的意思是任务需要执行的时间，他们的任务很小，几乎可以忽略这个时间。但是这个不是我的问题呀

ZHDX · 发表于 2019-3-6 23:16:49

烈日灼心发表于 2019-3-6 23:13
我懂你的意思，你的意思是任务需要执行的时间，他们的任务很小，几乎可以忽略这个时间。但是这个不是我的 ...

那就没什么问题了.

你的任务不延迟, 那有什么重要事情一直干下去呢??

那个优先级高的任务如果一直干下去, 是真的会把其他任务卡死的.

但实际的编程工作里, 没这种事情, 就算不断重复一件事情, 中间肯定有空闲的时候要delay一下的.

另外中断是中断, 中断和其他低等级任务无关. 中断的优先级是比任务要大.

烈日灼心 · 发表于 2019-3-7 09:14:36

ZHDX 发表于 2019-3-6 23:16
那就没什么问题了.

你的任务不延迟, 那有什么重要事情一直干下去呢??

看你说：但实际的编程工作里, 没这种事情, 就算不断重复一件事情, 中间肯定有空闲的时候要delay一下的. 如果我这个任务是红外解码，或者I2C读写，这个delay会引起任务调度？

烈日灼心 · 发表于 2019-3-7 09:34:35

烈日灼心发表于 2019-3-7 09:14
看你说：但实际的编程工作里, 没这种事情, 就算不断重复一件事情, 中间肯定有空闲的时候要delay一下的. ...

我现在想知道，当LED1任务vTaskDelay 200，跑去LED0任务，有没有跑完vTaskDelay 500，还是说，vTaskDelay200之后不管LED0任务跑没跑完，都会转到LED1任务。

烈日灼心 · 发表于 2019-3-7 09:34:56

edmund1234 发表于 2019-3-6 18:10
我也只能说这么多，你还是不明白，我也没办法了

我现在想知道，当LED1任务vTaskDelay 200，跑去LED0任务，有没有跑完vTaskDelay 500，还是说，vTaskDelay200之后不管LED0任务跑没跑完，都会转到LED1任务。

edmund1234 · 发表于 2019-3-7 09:54:09

烈日灼心发表于 2019-3-7 09:34
我现在想知道，当LED1任务vTaskDelay 200，跑去LED0任务，有没有跑完vTaskDelay 500，还是说，vTaskDelay ...

我可以告诉你这是怎样跑的

但想你先去明白vTaskDelay是什么，它不是你以往用的Delay，不是调用后就把一变量从A减到B，然后返回，它不是这样的工作原理。
vTaskDelay的工作方式是，一个变量为你设定的时间(比如是500), 然后由SysTick所触发的1ms中断所递减，直到等于零就解除阻塞

led1_task    LED1(0);                         0s
led1_task    vTaskDelay(200);          0.x us
led0_task    LED0Toggle;                0.x us
led0_task    vTaskDelay(500);          0.x us
Idle
led1_task    LED1(1);                         200ms
led1_task    vTaskDelay(800);          200ms+0.x us
Idle
led0_task    LED0Toggle;                500ms
led0_task    vTaskDelay(500);          500ms+0.xus
Idle
led1_task    LED1(0);                         1s
led1_task    vTaskDelay(200);          1s + 0.x us
led0_task    LED0Toggle;                1s + 0.x us
led0_task    vTaskDelay(500);          1s + 0.xus
Idle
led1_task    LED1(1);                         1.2s
led1_task    vTaskDelay(800);          1.2s + 0.x us
Idle
led0_task    LED0Toggle;                1.5s
led0_task    vTaskDelay(500);          1.5s + 0.xus
" " "
" " "

烈日灼心 · 发表于 2019-3-7 09:59:05

edmund1234 发表于 2019-3-7 09:54
我可以告诉你这是怎样跑的

但想你先去明白vTaskDelay是什么，它不是你以往用的Delay，不是调用后就 ...

看你的这个代码分析，意思好像是LED1 delay 跑去LED0Toggle，在跑完delay500，在跑了一个Idle。在跑LED1，我还是想不懂。也不太明白你的意思。

jermy_z · 发表于 2019-3-7 10:07:19

不自己先看看操作系统原理，就开始看代码，一辈子不会理解

ZHDX · 发表于 2019-3-7 10:29:37

我觉得你应该去学学统筹方法.

或者玩玩一些快餐店游戏.

举个很简单的例子,

你自己是厨师(CPU),

一个烧水的流程是10分钟,

你按烧水,  就相当于烧水的任务代码是  ShaoShui(); vTaskDelay(10分钟);

一旦启动了热水壶,  你自己是CPU, 10分钟之内是不用管这个水壶的.

如果你的所有任务都很轻松,  那么你能准确在10分钟后立刻使用这壶水.

但如果刚巧你有一些很重要的步骤正在做不好打断,  那么你就会选择晚一点管这壶烧好的水.

在这壶烧好的水的角度上, 它就被任务调度影响到了, 自己的vTaskDelay被拖延了. 它不理解你CPU干嘛去了.

这些其实毫无难度,  只要花多一点时间去模拟场景, 去活得类似的经验.

经验不够, 那么理解力就不会够.

烈日灼心 · 发表于 2019-3-7 11:36:11

jermy_z 发表于 2019-3-7 10:07
不自己先看看操作系统原理，就开始看代码，一辈子不会理解

就像你说的，道不同不相为谋。不解释了。

烈日灼心 · 发表于 2019-3-7 11:37:39

ZHDX 发表于 2019-3-7 10:29
我觉得你应该去学学统筹方法.

或者玩玩一些快餐店游戏.

可能你说对了，但是和我的问题不相符

edmund1234 · 发表于 2019-3-7 11:38:22

本帖最后由 edmund1234 于 2019-3-7 11:42 编辑

烈日灼心发表于 2019-3-7 09:59
看你的这个代码分析，意思好像是LED1 delay 跑去LED0Toggle，在跑完delay500，在跑了一个Idle。在跑LED1 ...

看到你回复的“在跑完delay500”，感觉你还没能从传统的delay摆脱出来，它不是你以往所认识的Delay

留意看最右边的时间吧

jermy_z · 发表于 2019-3-7 13:03:56

烈日灼心发表于 2019-3-7 11:36
就像你说的，道不同不相为谋。不解释了。

嗯教会你方法，你却自以为是的还在瞎jb乱搞，只能说祝你好运

jermy_z · 发表于 2019-3-7 13:04:35

edmund1234 发表于 2019-3-7 11:38
看到你回复的“在跑完delay500”，感觉你还没能从传统的delay摆脱出来，它不是你以往所认识的Delay

他就是自以为是的在按照自己的理解在瞎搞，告诉他先去了解下原理，也不去，祝他好运吧

烈日灼心 · 发表于 2019-3-7 14:15:20

ZHDX 发表于 2019-3-6 23:11
我举个简单例子吧.

你是一个大管家(CPU)

我的意思是，如果客户A的优先级高，你在执行客户B的任务，会不会跳到A？因为A的延迟是200ms，B的任务是500ms、

edmund1234 · 发表于 2019-3-7 14:53:22

本帖最后由 edmund1234 于 2019-3-7 14:55 编辑

烈日灼心发表于 2019-3-7 09:59
看你的这个代码分析，意思好像是LED1 delay 跑去LED0Toggle，在跑完delay500，在跑了一个Idle。在跑LED1 ...

试试再用这种方式给你解释吧

RTOS有一个叫调度器的东东，它其实是掌管何时执行那一个任务
vTaskDelay（500）不是类似下面这样的函数
vTaskDelay（int t_in_ms）
{ int i, k;
for (i=0; i<1000; i++)
for (k=0; k<t_in_ms; k++);
}
vTaskDelay（500）是等于告诉调度器， 500ms后再给我这任务分配执行时间, 调度器就会根据你设定的时间，在SysTick的1ms中断时给你计时，在这时间还没到之前, 此任务是处于阻塞状态，调度器是不会给你这任务分配时间的（所谓不给你分配时间，就是指跳到你这个务任执行程序）

所以不存现你说的执行了vTaskDelay（200)到一半就跳到更优先的任务去，一执行vTaskDelay（200)几乎就马上离开当前的任务了，而离开后跳去哪儿，是调度器根据任务的优先+是否正被vTaskDelay这样的阻塞，而决定跳到那个任务去，就算是最高级别的任务，如果说是被阻塞，调度器是不会跳去它哪儿去，直到阻塞被解除。

ZHDX · 发表于 2019-3-7 14:56:35

烈日灼心发表于 2019-3-7 14:15
我的意思是，如果客户A的优先级高，你在执行客户B的任务，会不会跳到A？因为A的延迟是200ms，B的任务是50 ...

你主贴根本就没这个问题.

二, 启用 configUSE_TIME_SLICING 时会定时中断正在的任务并且重新分配工作.

只能帮你倒这里了. 太费劲. 自行理解.

烈日灼心 · 发表于 2019-3-7 15:14:07

edmund1234 发表于 2019-3-7 14:53
试试再用这种方式给你解释吧

RTOS有一个叫调度器的东东，它其实是掌管何时执行那一个任务

是的，比如有2个任务 A和B，A的优先级大于B的优先级，CPU首先执行的是A任务，但是当跑
vTaskDelay（200）的时候，就把A挂起，直到完成200ms的延迟，但是在这200ms里，cpu会执行就绪态的B任务，此时在执行B任务的时候，又遇上vTaskDelay(500),这个时候cpu怎么工作。我认为是去执行任务调度器里面创建的最低优先级Idle任务。但是如果A任务的200ms延迟结束，也就是任务A恢复就绪态，CPU会去执行A任务吗。