MPU9250 DMP STM32F407 基于STM32F407的9250DMP移植

妙行 · 发表于 2019-3-3 16:51:47

最近做一个四轴无人机的项目
需要读取姿态融合解算后的MPU9250
嗯... 我的高数比较差, 所以通过官方的DMP库得到四元数, 然后得出欧拉角
忙活了一下午搞定了MPU9250带DMP的F4的代码, 亲测能用, 误差不大.
网上找到一个DMP移植的文件, 原作地址:
作者: shaynerain
https://shaynerain.com/九轴陀螺仪mpu9250官方dmp移植/
但这哥们儿不一定是原作者, 在文件中发现的作者信息是: 王馨 @ UESTC, 2015/03/30

注意:
使用USART1串口上报数据, 复用为RX: PB7 TX: PB6;
IIC接口 SDA

B9 SCL

B8;
不间断读取DMP的值以防FIFO溢出;
使用TIM3的100ms中断在XCOM打印姿态角

XCOM截图.png

工程文件分享如下:

9250片上测试有DMP版本.rar (4.51 MB, 下载次数: 2923)

wgco · 发表于 2020-11-19 15:29:28

不建议用

二九结狐六体 · 发表于 2019-3-4 08:46:06

很好的啊！！！！！！！

MzzPlaystm32 · 发表于 2019-4-5 07:47:54

支持

正需要

tb660011 · 发表于 2019-4-5 09:12:15

很好的啊！！

DHLGWC · 发表于 2019-4-14 22:33:36

兄弟，有电机PWM程序吗？

zuan · 发表于 2019-4-15 09:14:31

多谢分享！

Destin · 发表于 2020-5-10 14:49:00

厉害厉害

Destin · 发表于 2020-5-23 09:01:51

大佬，初始化过了但是输出都是零是什么原因？

梦忆 · 发表于 2020-7-23 17:06:50

谢谢，学习学习

XYP19 · 发表于 2020-7-24 13:28:03

楼主，磁力计值怎么和航向角（yaw）融合的呢？程序中好像把磁力计值(原始值)读出来，后面就没使用了

w1149797685 · 发表于 2020-8-26 10:41:41

提问如果要修改IIC到PB10和PB11 ，达到相同的效果是不是只需要修改：
//IO方向
#define SDA_IN()  {GPIOB->MODER&=~(3<<(11*2));GPIOB->MODER|=0<<11*2;} //PB11输入模式
#define SDA_OUT() {GPIOB->MODER&=~(3<<(11*2));GPIOB->MODER|=1<<11*2;} //PB11输出模式
//IO方向设置
#define IIC_SCL PBout(10) //SCL
#define IIC_SDA PBout(11) //SDA
#define READ_SDA PBin(11)  //输入SDA
这个地方就可以了

Ares晓辉 · 发表于 2021-2-19 14:42:05

学习学习

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MPU9250 DMP STM32F407 基于STM32F407的9250DMP移植

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