电子罗盘

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1.磁力计使用九轴芯片，按照网上的参考资料水平面使用磁力计的X轴和Y轴数据得到方向角和磁北极的夹角，目前在水平面（平面校准后）大概可以得到一个相对稳定的数据（指向角度会有2到3度的跳动，还能接受）。

2.考虑把非水平面下的情况加入后发现角度数据跳动更大，但实际上还在水平面没动，不知道什么问题，是
数据处理有问题吗？希望各位帮忙看看什么问题

参考网址：http://www.dzsc.com/data/2010-11-29/87454.html

accel[0]为x轴加速度值，accel[1]为y轴加速度值，accel[2]为z轴加速度值mag[0]为x轴加磁力值，mag[1]为y轴加磁力值，mag[2]为z轴磁力值

Xh = compass.accel[0] /16384.0f;
Yh = compass.accel[1] /16384.0f;
Zh = compass.accel[2] /16384.0f;

#define RAD2DEG   57.29578f           // 弧度转度 180/π
angleX = atan2(Xh,mySqrt(Yh*Yh+Zh*Zh))*RAD2DEG - offset_x;        
angleY = atan2(Yh,mySqrt(Xh*Xh+Zh*Zh))*RAD2DEG - offset_y;


Yh = compass.mag[1]*cosf(angleY) + compass.mag[0]*sinf(angleY)*sinf(angleX) - compass.mag[2]*cosf(angleX)*sinf(angleY);
Xh = compass.mag[0]*cosf(angleX) + compass.mag[2]*sinf(angleX);


angle = atan2(Yh,Xh) * RAD2DEG + 180;
printf("angleX:%0.1f angleY:%0.1f angle:%0.1f \r\n",angleX,angleY,angle);

正点原子

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各位路过的大佬帮忙指点下，有问题的请指出。
下图为不借用俯仰角和翻滚角校正，只用磁力X和Y轴数据得到的角度。

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首先角度只有0.1°，会不会是公式的问题？