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本帖最后由 水墓年华 于 2019-2-26 11:17 编辑
大家好：
我是一个嵌入式初学者，现在要做一个小项目，需要用到PWM驱动的舵机，但是调试了好久也摸不清原理，代码也是网上找的，有些地方还不太理解，现在电机就是不停的正转大概30度，再转回来30度，这样一直循环，请各位帮忙解答一下
1.在定时器初始化函数中，设置时钟分频系数应该是htim2.Init.Prescaler = 168-1;将时钟频率分为更小的频率，如我的板子STM32F427是设置168M的时钟频率，设置psc=168分频，168/168=1得到1M时钟频率，但是我这样配置的话电机就不转了，我试了试最起码要在差不多400才能正常转起来，而且这个时候转的角度很小，大概在1200的时候能达到最大，大概是45度左右，是我理解的不对吗？
2.htim2.Init.Period = 200-1;这个是设定自动重装载值吗，周期是怎么算的？
3.我要如何更改代码才能实现精准的控制，比如现在怎么让舵机只朝一个方向转动
下面贴一下我的代码：
主函数
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM2_Init();
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
int n = 50;
int dir = 0;
while(1)
{
HAL_Delay(20);
if(dir)n++; //dir==1 n 递增
else n--; //dir==0 n 递减
if(n>300)dir=0; //n 到达 300 后，方向为递减
if(n==50)dir=1; //n 递减到 0 后，方向改为递增
USER_PWM_SetDutyRatio(&htim2,TIM_CHANNEL_3,n); //修改比较值，修改占空比
}
定时器初始化
static void MX_TIM2_Init(void)
{
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 1200-1; //该分频将时钟频率分为更小的频率，如STM32F429是设置168M的时钟频率，设置psc=168分频，得到1M时钟频率
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; //设置计数方式为向上计数逐一增加从0到19999,此时得到的是20ms就重装初值的定时器
htim2.Init.Period = 200-1; //自动重装载值，在设置arr=20000重装初值，由公式1M/20000=50Hz，即周期T=20ms
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
{
_Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
}
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
{
_Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
}
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 0;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
{
_Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
}
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
{
_Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
}
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
{
_Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
}
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
{
_Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
}
HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
}
调整PWM占空比，value为占空比 value=50 即占空比为50%
void USER_PWM_SetDutyRatio(TIM_HandleTypeDef *htim,uint32_t Channel,uint8_t value)
{
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
uint32_t period=htim->Init.Period+1;
uint32_t pluse=(value * period)/100;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = pluse;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim, &sConfigOC, Channel);
HAL_TIM_PWM_Start(htim, Channel);
}
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最佳答案
查看完整内容[请看2#楼]
你这问题有点大啊，第一，你贴的这个代码本来是用PWM来驱动led灯的，n值的改变是改CCRx值（比较值）的，是用来改led亮的明暗度的，你这个直接这么用会产生你的第一个问题，PWM驱动电机是将输出的PWM波接PU口，方向另有DIR口控制；第二， htim2.Init.Period是自动重载值，频率是 htim2.Init.Prescaler和htim2.Init.Period共同决定的，比如某定时器所在的时钟是168M，Prescaler为168，Period为500，那么PWM频率就是（168M/168）/500= ...
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发表于 2019-2-26 10:46:09
楼主
一下子懂了点，麻烦再问下有你有没有相关的驱动电机的代码，有的话让我参考一下可以吗，还有就是我这个是舵机只有电源正负极，白色的信号线这三根线，那就是说这个白色信号线接PWM波输出，没有DIR口的概念对吗，这个要怎么控制呢，能详细说说吗
