IMUupdate算法的问题

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小弟最近在做姿态解算，
用的是MPU6050，没用他自带的DMP库

采集到加速度计和陀螺的数据后用IMUupdate这个算法解算

由于小弟水平较低，现有一事不明：

通过这个算法解算出来的姿态上电的那一刻无论MPU6050怎么个放法，roll  pitch角输出都是0，

我想做的是上电时就能解算出此刻真实的roll  pitch角，不知该从下手更改，求指导！！！

（需要代码的话我就把代码贴出来~~~）

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傻屌了~~~这个算法输出的就是真实的姿态角，我在上电的时候采集了加速度计的初值，然后在往算法里传值的时候顺手就把这个初值减掉了，所以在任何姿态上电输出的都是0~~~

正点原子

帮顶

何同学1号

求代码