电机的控制

zhengzhenchao

目的：控制电机转动一定的角度
控制对象：电机M2006 P36
通信方式：CAN总线
该电机里面有编码器，通过电调来控制电机，
电调说明书写到的电调反馈的数据内容包括：转子的机械角度，转子的转速，实际输出的转矩。
电机的减速比为36：1

第一，我想请问怎么样利用转子的机械角度来做位置环pid控制？
因为我用按键来触发，可是pid的运算得到一个大的电流值，导致电机的轴转动了好几圈，无法实现控制电机转动一定的角度。

第二，请问电机的转子的转过的机械角度是不是不等于电机的轴转动的角度？

图一为电调说明书电调反馈的内容
图二为电机的参数列表

正点原子

帮顶