光流定点PID调试求助

c627933142

姿态PID已经没有问题了，这两天一直在调定点。
思路是把光流输出的距离做PID运算作为外环 输出给内环PID的期望 内环结果作为姿态的期望
调了两天的内环P 稍微大点就超调 小了又定不住飘走
光流用的是匿名光流 数据用的是修正过的数据
现在不知道怎么继续调了 特来求助

正点原子

帮顶

初出茅庐

帮顶！！！

会灰的鱼

光流控制和姿态控制一样分两环，外环进行位置控制计算目标速度给内环，内环进行速度控制，计算目标角度。
1、调试先调速度环，设定目标速度为0时，能实现缓慢漂移或者几乎不怎么飘了，轻轻推动有抵抗，猛地推一下能稳稳地刹车到速度为0，就差不多了。
2、速度环调好了，位置环一般一个P就可以了。
需要注意的是一些需要补偿的地方。
1、机身姿态变化对光流数据的补偿，有两种方式，看你怎么去计算速度和位移。一种是先用光流数据积分出位移，对这个位移进行角度补偿，得到不受姿态影响的位置。再用相邻两次的位置差结合dt计算速度。用这个速度进行滤波后再融合加速度（旋转到水平的加速度），得到速度环控制需要的水平速度。 一种是把每次读取到的像素位移直接作为速度（其实周期读取，也相对于就是速度了）进行角速度补偿，补偿后再和加速度融合，得到不受姿态变化影响的水平速度。
2、光流需要结合相对高度，对像素位移进行缩放，相对高度越高移动相同的位置得到的像素位移越小。

大体思路就这样，希望能帮到你。
有不对或者建议欢迎朋友们指正和分享。

会灰的鱼

光流控制和姿态控制一样分两环，外环进行位置控制计算目标速度给内环，内环进行速度控制，计算目标角度。
1、调试先调速度环，设定目标速度为0时，能实现缓慢漂移或者几乎不怎么飘了，轻轻推动有抵抗，猛地推一下能稳稳地刹车到速度为0，就差不多了。
2、速度环调好了，位置环一般一个P就可以了。
需要注意的是一些需要补偿的地方。
1、机身姿态变化对光流数据的补偿，有两种方式，看你怎么去计算速度和位移。一种是先用光流数据积分出位移，对这个位移进行角度补偿，得到不受姿态影响的位置。再用相邻两次的位置差结合dt计算速度。用这个速度进行滤波后再融合加速度（旋转到水平的加速度），得到速度环控制需要的水平速度。 一种是把每次读取到的像素位移直接作为速度（其实周期读取，也相对于就是速度了）进行角速度补偿，补偿后再和加速度融合，得到不受姿态变化影响的水平速度。
2、光流需要结合相对高度，对像素位移进行缩放，相对高度越高移动相同的位置得到的像素位移越小。

大体思路就这样，希望能帮到你。
有不对或者建议欢迎朋友们指正和分享。

killerp

会灰的鱼 发表于 2019-7-11 09:46
光流控制和姿态控制一样分两环，外环进行位置控制计算目标速度给内环，内环进行速度控制，计算目标角度。
...

你好，我有一个困惑想请教一下。
就是机身姿态的补偿，如何计算，我看正点原子的代码，是计算roll或pitch的正切再乘480，我寻思着不应该是正切除以高度，得到水平面的补偿么