mpu9250初始姿态角问题

hyarcher25

使用mpu9250 dmp方式获取欧拉角     用原子哥的程序是  飞机是以初始静止位置为参照。即水平放置，上电后获取的欧拉角为0；飞机倾斜一些角度放置稳定，上电初始化后，获取到的欧拉角也是0。这个已经调试好。
但有没有办法能够在初始化时获取到实际的相对于水平面的pitch和roll角度呢？例如我倾斜30°放置，上电后得到的pitch或者roll就是30°，之后再放平，则得到角度为0°。？

看了论坛这个帖子   http://www.openedv.com/posts/list/54174.htm   已经改好了，但获取的角度还是不对

//MPU9250自测试
//返回 0正常 1失败
u8 run_self_test(void)
{
        int result;
        //char test_packet[4] = {0};
        long gyro[3], accel[3];
        result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
        if (result == 0x07)
        {
                /* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down
                * to the DMP.
                */
                float sens;
                unsigned short accel_sens;
               
                mpu_get_gyro_sens(&sens);
                gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
                gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
                gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
                dmp_set_gyro_bias(gyro);
            
                mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
                accel[0] *= accel_sens;
                accel[1] *= accel_sens;
                accel[2] *= accel_sens;
                dmp_set_accel_bias(accel);
                return 0;
        }else return 1;
}

u8 mpu_dmp_init(void)
{
        u8 res=0;
        
        if(mpu_init()==0)        
        {         
                res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);
                if(res)return 1;
                res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);
                if(res)return 2;
                res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        
                if(res)return 3;
                res=dmp_load_motion_driver_firmware();               
                if(res)return 4;
                res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));
                if(res)return 5;
                res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|
                    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
                    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
                if(res)return 6;
                res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        
                if(res)return 7;   
                res=run_self_test();               
                if(res)return 8;   
                res=mpu_set_dmp_state(1);        
                if(res)return 9;     
        }else return 10;
        return 0;
}

正点原子

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