关于MPU6050DMP校准

龚文杰

使用了DMP motion Driver5.12 和6.12版本 在6050DMP固件里面校准 对偏差寄存器都能读写，但是校准之后通过DMP读FIFI出来的值还是没校准过的存在偏差。主要是下面这个代码：
void run_self_test(void)
{
          char temp_result=0x00;  
    char test_packet[4] = {0};
    long gyro[3], accel[3];
    unsigned char i = 0;
                unsigned short accel_sens;
    float gyro_sens;       
    temp_result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
                if(1)
                {
                                for(i = 0; i<3; i++)
                                {
                                        gyro[i] = (long)(gyro[i] * 32.8f); //convert to +-1000dps
                                        accel[i] *=2048.f; //convert to +-16G
                                        accel[i] = accel[i]<<16;
                                        gyro[i] = (long)(gyro[i]<<16);
                                }
                        mpu_set_gyro_bias_reg(gyro);
                        mpu_set_accel_bias_6050_reg(accel);
          }       
//                mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
//                accel[0] *= accel_sens;
//                accel[1] *= accel_sens;
//                accel[2] *= accel_sens;
//                inv_set_accel_bias(accel, 3);
//                mpu_get_gyro_sens(&gyro_sens);
//                gyro[0] = (long) (gyro[0] * gyro_sens);
//                gyro[1] = (long) (gyro[1] * gyro_sens);
//                gyro[2] = (long) (gyro[2] * gyro_sens);
//                inv_set_gyro_bias(gyro, 3);               
}


有没有弄过DMP校准的同学，校准之后DMP读出来的数据是已经减去过零偏的。6050也换过，好像不行。

龚文杰

加速度2G  正常校准过后 xy应该接近于0   Z应该接近g16384

正点原子

帮顶

龚文杰

正点原子 发表于 2019-1-22 01:11
帮顶

原子哥有在6050的实验里面试过这个校准吗？？目前对偏差寄存器能读写，但是写入了偏差之后好像没啥用，官方有一个偏差寄存器的说明文档，都是按照手册弄得

龚文杰

不用DMP固件，软件自己校准之后把零偏写进偏置寄存器之后，然后读取传感器的输出值还是一样的没有减去零偏值的。