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按键控制数字舵机旋转的问题

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发表于 2019-1-18 17:42:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
20金钱
f103rct6定时器TIM4通道2控制数字舵机,我的目标是用key0和key1按下控制舵机旋转的角度
但是按键输出的值有问题,只能加不能减0~4


——————————————————————————————分割线
还有我的舵机并没有按照我设置的占空比旋转角度,数字舵机跟模拟舵机的控制方法不一样?用的是tbs2701
不是设置20ms的pwm周期,0.5~2.5ms可调角度吗,我去淘宝看了资料

下面是程序:
pwm初始化

//PWM输出初始化
//arr:自动重装值
//psc:时钟预分频数
void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// TIM4挂在APB1下 36M
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
                                                                             

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM4_CH2
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);


   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值     80K
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位


    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

//  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);    //MOE 主输出使能   

    TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能     
   
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
   
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM1

}

——————————————————————————————————————————————

main主函数:


int main(void)
{
   u16 i=0,value=0,CCR;
    delay_init();             //延时函数初始化     
  uart_init(115200);   
    LED_Init();              //初始化与LED连接的硬件接口
  KEY_Init();
    TIM4_PWM_Init(200-1,7200-1);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
  TIM_SetCompare2(TIM4,0);
  while(1)
     {   
   
  if(KEY_Scan(0)==KEY0_PRES)   
   {
     i++;
     if(i>=4)i=4;     
   }
   else if(KEY_Scan(0)==KEY1_PRES)
   {
    i--;
    if(i<=0)
     i=0;
   }
   switch(i)
   {
     case 0:value=5; break;
     case 1:value=10;break;
     case 2:value=15;break;
     case 3:value=20;break;
     case 4:value=25;break;   
   }   
   TIM_SetCompare2(TIM4,value);
   printf("%d\n\r",i);   
   CCR =TIM_GetCapture2 (TIM4);
   printf("%5d\n",CCR);   
   LED0 =!LED0 ;
   delay_ms(10);
    }
}

来个大佬帮我看看吧



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 楼主| 发表于 2019-1-18 17:43:47 | 显示全部楼层
f103rct6定时器TIM4通道2控制数字舵机,我的目标是用key0和key1按下控制舵机旋转的角度
但是按键输出的值有问题,只能加不能减0~4
还有我的舵机并没有按照我设置的占空比旋转角度,数字舵机跟模拟舵机的控制方法不一样?用的是tbs2701
不是设置20ms的pwm周期,0.5~2.5ms可调角度吗,我去淘宝看了资料
下面是程序:
pwm初始化

//PWM输出初始化
//arr:自动重装值
//psc:时钟预分频数
void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// TIM4挂在APB1下 36M
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
                                                                           

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM4_CH2
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);


   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值     80K
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位


    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

//  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);    //MOE 主输出使能   

    TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能     
   
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
   
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM1

}

——————————————————————————————————————————————
main主函数:


int main(void)
{
   u16 i=0,value=0,CCR;
    delay_init();             //延时函数初始化     
  uart_init(115200);  
    LED_Init();              //初始化与LED连接的硬件接口
  KEY_Init();
    TIM4_PWM_Init(200-1,7200-1);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
  TIM_SetCompare2(TIM4,0);
  while(1)
     {  
   
  if(KEY_Scan(0)==KEY0_PRES)  
   {
     i++;
     if(i>=4)i=4;   
   }
   else if(KEY_Scan(0)==KEY1_PRES)
   {
    i--;
    if(i<=0)
     i=0;
   }
   switch(i)
   {
     case 0:value=5; break;
     case 1:value=10;break;
     case 2:value=15;break;
     case 3:value=20;break;
     case 4:value=25;break;  
   }  
   TIM_SetCompare2(TIM4,value);
   printf("%d\n\r",i);  
   CCR =TIM_GetCapture2 (TIM4);
   printf("%5d\n",CCR);   
   LED0 =!LED0 ;
   delay_ms(10);
    }
}
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 楼主| 发表于 2019-1-18 17:44:20 | 显示全部楼层
怎么我又看不见我发的帖子,好几次了
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帮顶。。。
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发表于 2019-2-2 10:03:41 | 显示全部楼层
本帖最后由 maskinmother 于 2019-2-2 10:21 编辑

                         帮顶!!!!!!!!!!!!!!!
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按键判断时应该加下消抖吧,不然按一下,可能就加了好几次数值了。且加上等待按键复位时再进行下一步动作。
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楼主问题解决了么
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