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楼主 |
发表于 2019-1-18 17:43:47
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f103rct6定时器TIM4通道2控制数字舵机，我的目标是用key0和key1按下控制舵机旋转的角度
但是按键输出的值有问题，只能加不能减0~4
还有我的舵机并没有按照我设置的占空比旋转角度，数字舵机跟模拟舵机的控制方法不一样？用的是tbs2701
不是设置20ms的pwm周期，0.5~2.5ms可调角度吗，我去淘宝看了资料
下面是程序：
pwm初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// TIM4挂在APB1下 36M
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM4_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
// TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能TIM1
}
——————————————————————————————————————————————
main主函数：
int main(void)
{
u16 i=0,value=0,CCR;
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200);
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
KEY_Init();
TIM4_PWM_Init(200-1,7200-1);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
TIM_SetCompare2(TIM4,0);
while(1)
{
if(KEY_Scan(0)==KEY0_PRES)
{
i++;
if(i>=4)i=4;
}
else if(KEY_Scan(0)==KEY1_PRES)
{
i--;
if(i<=0)
i=0;
}
switch(i)
{
case 0:value=5; break;
case 1:value=10;break;
case 2:value=15;break;
case 3:value=20;break;
case 4:value=25;break;
}
TIM_SetCompare2(TIM4,value);
printf("%d\n\r",i);
CCR =TIM_GetCapture2 (TIM4);
printf("%5d\n",CCR);
LED0 =!LED0 ;
delay_ms(10);
}
}
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发表于 2019-1-18 17:42:31
