大学生电子设计竞赛—飞行器类赛题德州仪器TI开源飞控Tiva习平台

无名小哥

• 随着无人机行业的发展，以及各大开源飞控平台的推动，使得行业草创初期，行业大佬前辈们需要踏实苦干、执着坚守、花大气力研发出来的飞控算法与功能，今天的我们可以基本不费力的通过自己学习相关算法编程去实现。十年前，国内无人机从市场规模和从业人数上来看，压根算不上一个行业。国内早期的飞控研发者，大多是来源于电子、控制、计算机、航天相关专业优秀人才，他们对飞行有着与生俱来的爱好与执着，对技术追求极致，他们作为行业的拓疆者，从最早起的航模论坛给发烧友出售飞控的盈利探索时代（如极飞、大疆），到现在消费级无人机和工业级无人机遍地开花的局面。独立拥有成熟飞控技术的企业越来越多，当前工业级无人机已摆脱了消费级无人机的影子，开始出现产业逐渐明晰、需求不断涌现，技术标准逐渐成型、市场不断细分的形势。无人机厂商已经不仅仅关注于无人机本身，而是提出了针对多个行业的整体化解决方案。无人机行业处于成长期，未来发展前景广阔。
  
  
  
  
  经过多方调研，当前大学生电赛飞行器中存在如下问题：
  
  
  • 未来十年国赛赞助单位均有TI，参赛的飞行器主控必须使用TI的单片机，需要处理传感器采集、数据滤波、姿态解算、惯性导航、控制算法等所有内容，之前STM32+TI、STM32+APM/PX4模拟遥控器信号的伪操作方式行不通了。无疑加重了学生的参赛工作量，使得能力一般的学生稳稳的拿省二、省三的机会都没有了。
    
  制作飞行器开销巨大，经费不充足的单位，需要学生自己先行垫付，开始很肉疼，最后直接烧钱到麻木，要么弃赛，要么变无人机真爱粉，最终修炼大神；4、电赛TI飞控的电调行程校准教程
  • 指导老师不懂飞行器相关原理、技术要点，无实际指导效能；
    
  
  
  
  • 学生自学，学长帮带的形式在有些时候行不通，能力一般的师兄毕业不从事无人机相关工作，技术指导有限，有能力的师兄毕业去了DJI，签了保密协议，无法指导；
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• 全国大学生电子设计竞赛是教育部和工业和信息化部共同发起的大学生学科竞赛之一，是面向大学生的群众性科技活动，属于A类赛事，含金量很高，高校普遍对本竞赛比较重视，同时赛题可选性很大，使得各个层次高校学生都有机会参与进来，竞赛控制类题目从2013年起，开始四旋翼飞行器相关试题。实现的任务从早起的一键自动起飞、位置悬停、寻迹、投放物块、追踪移动小车、穿越障碍、模拟灭火等。视觉部分传感器处理从最开始的线性CCD TSL1401到现在的必须光流、数字**/OPENMV全上等。这无疑是对参赛选手的能力极大挑战，学生需要很长时间准备，前期花大量精力学习和积累飞控相关知识以及视觉知识，能高效熟练解决无人机在参赛过程中的各类问题。
  
  
• 任何游戏都怕人民币玩家单位，经费充足的RMB玩家直接私下下找相关公司定制带Logo的整机参赛，相关公司公开宣传对应方案，售价动不动就2~3万，这些公司所为有违竞赛公平，极大的激发了民怨，拥有飞行爱好梦想的学生，看到这样的飞机出现在比赛现场击败自己时，只能默默抹眼泪。
  
  • 市面上目前没有一款基于TI主控的低成本开源飞控给大家学习，相关技术团队与公司不愿意出低成本学习方案，因为微薄的利润支撑不了情怀与工作量，养活不了一个技术公司，所以作为现实需求，只能是像早期消费机那样挣取暴利快速致富实现转型。
  • 国内开源飞控鱼龙混杂、问题颇多，但是相比三年前一抹黑学习飞控的时候，现在所处的情形，要好太多太多，大家对国内开源飞控多一些包容和理解，多提宝贵意见，拍砖打脸没有关系，虚心接受各方批评指正，促进圈子、产品健全与完善，我们会努力承担更多的责任和担当。
  • 设计CarryPilot与GankerPilot初衷是充分考虑当下国内高校飞控类竞赛学习现状，经过了多方调研考察，我们合理把握开源尺度，秉承道义，经过半年的研发，推出了目前两款基于TI平台的飞控，飞控算法部分会提供讲解视频，功能模块具体实现讲解，独家飞控调参视频，视觉方向教程，提供全程售后技术支持，无名创新旨在打造一款公平的、靠谱的、高效学习的竞赛飞控学习平台。
    
  
  
  
  
  
  • 飞控支持对家地面站，山外多功能调试助手，匿名地面站，其中飞控的遥控器校准、电调形成校准、磁力计椭球校准、加速度6面校准、水平校准等可直接通过操作遥控器实现，极大的方便客户使用，飞控代码采用Keil开发，方便国内编程初学者的使用。
    
  
  
  • 主控平台TM4C123GH6PM，飞控预设8路PWM口、6路通讯串口、两路I2C口、4个预留IO口、4个可编程状态指示灯、2个板载按键、1个OLED显示屏 SPI/I2C、1个外部电压检测口、1个SWD下载调试口、飞控功能和慧飞者基本一致：
    
  
  
  • 一键起飞
    
  
  
  • 一键着陆/GPS返航降落
    
  
  
  • GPS定点/定速巡航
    
  
  
  • 光流定点悬停/刹车
    
  
  
  • SDK开发者模式（直接通过串口数据帧控制，也可以事先设定轨迹）
    
  
  
  • OPENMV循迹、追踪移动物体。
    
  
  
  • .........
    
  https://www.bilibili.com/video/av38892712/?spm_id_from=333.788.videocard.0​
  电赛TI飞控的GPS定点、一键返航教程
  
  
  https://www.bilibili.com/video/av38897026/​
  
  
  
  电赛TI飞控的解锁、上锁、定高、光流操作教程
  
  https://www.bilibili.com/video/av38892754/?spm_id_from=333.788.videocard.2​
  电赛TI飞控的追踪物体操作教程
  
  https://www.bilibili.com/video/av38892827/​
  电赛TI飞控的自主循迹操作教程
  
  https://www.bilibili.com/video/av38892803/​
  解决大家最后一个疑问：
  
  • 问：你们提供TI的飞控学习方案给客户学习，相对那些未购买的客户，是不是有违竞赛公平。
  • 答：以目前我们研发CarryPilot飞控的稳定与核心程度，以及堪称业界良心的价格，我们的愿景是所有参与电赛飞控组的学生都有采用我们的飞控套件学习，当绝大多数参赛者都有参考、借鉴、学习我们这个飞控的时候，已经无所谓公不公平了，只是你想不想成为更优秀的自己而已，因为那个时候，你竞争者们都选择了无名CarryPilot！！！
  • 欢迎加入我们一起学习！！！
    
  https://www.bilibili.com/video/av40004120/​
• 
  

迅得电子

全部都是新注册的新号，很明显哦

1421582174

小哥的飞控代码给力，结构清晰易懂，现在已经把工程机器人大赛写的差不多了，希望能出彩

今年要旺哦

先说优点吧:小哥的飞控框架清晰，注释到位，我们队里都是初学者，不到半年的时间对姿态解算，各种滤波有了初步的了解，还有定期的直播讲解，平时在群里的答疑很实用，飞控手感也很好，引出io口多，兼容多种上位机，方便调参，sdk模式切中痛点，调试好的飞机甚至可以当黑箱来控制，很棒。

maomao666

我们学校买这个飞机主要是为了电赛。在买小哥的飞机之前还买过两个别的公司的昂贵飞机，但是什么都没有学会，几乎都要放弃电赛无人机项目了。但是机缘巧合有一天在百度上搜到小哥的飞机，老师一看觉得实在是太便宜了（和之前的比），马上买了一架，虽然发货有一丢丢慢，两三天才发货，再加上快递一两天，但是收到飞机立刻就服了。代码是清晰易懂，用SDK模式更是几天就看懂并做出了一个国赛的题目。售后群每天都有一段时间小哥会解答问题，什么问题都会耐心解答。一下子就重燃了对四旋翼的激情。OpenMV的分辨率有点低，不过换别的摄像头也很方便。总之想参加电赛买一架小哥的飞机学习肯定是没错的。

追誓剑言

我是从小哥第一版的开源代码进行学习，代码架构清晰，早期代码非常适合初学者进行理解，小哥还在B站和优酷发布了很多讲解视频，在知识星球以及博客上也积极为广大的学生答疑。小哥不仅仅教飞控，还教常用的调试技巧，飞控板的价格厚道，还为有困难的学生开辟绿色通道，可以看出是真正有情怀的人，为开源飞控事业做出了一定的贡献。我也受到了小哥的感染，在看完小哥的视频后，根据自己的理解整理好之后教授那些喜欢飞控喜欢四旋翼的学弟，飞控事业需要千千万万的人薪火相传。
下面我说一下小哥开源飞控的优点和需要改进的地方：
优点：1 代码架构清晰，在硬件资源和成本有限的情况下实现了非常好的控制效果
          2  支持多个上位机和调参。
          3 提供了物美价廉的调试架，方便实现PID调参。我也买了调试架留给学弟继续使用
          4 提供了完备教程和相关框架的讲解
需要改进的地方：
          1 希望有个完整的组装视频如F450的全套组装，网上的教程零零散散，有些不全
          2 希望有个PID调参的视频，一部分学生在学习的时候困在了PID的调参里
          3 希望有更多的开放IO和视觉模组出现
用小哥飞控说明书里的一段话结尾:
          前人栽树， 后人乘凉， 生命不息， 奋斗不止。 立志为行业壮大有生力量，
培养出更多把无人机当作毕生奋斗事业去做的人， 切勿只因比赛证书、 短期毕设、 造数
据、 水论文而浅尝辄止！ ！ ！

huiji5768

小哥的飞控代码结构清晰，核算算法注释详细易懂，开源算法学习方便，学习群学习氛围浓厚，有着专业人员解答问题，无论你是新手老手，不怕问题，多问问题会有很大收获的，支持小哥！！！！！

Comes

小哥的飞控代码结构清晰，注释详细，非常适合我这个新手学习。小哥把一些重点的算法的思路在CSDN上也发表了博客供我们学习，在B站上也特别多学习视频。
技术售后群也挺热闹的。

林夕一场

小哥的代码注释详细，对于入门小白非常友好，售后服务到位，群里每天都有飞控爱好者交流解答疑惑，从拓疆者到ti电赛飞控，无论是做比赛还是有兴趣开发，小哥的飞控都是不二选择！

a327668097

小哥有详细的代码讲解，对初学者非常友好，售后到位，群里有各路大神帮解决问题。之前自己解决不了的问题也联系我们寄回帮检修，非常棒

777777

无名小哥的代码切合我们初学者实际水平，十分友好，针对电赛给了十分有效的见解，发货比较慢，但是可以接受，给小哥点赞

Whalefallzz

小哥的飞控做的很好，一开始调节PID麻烦一点但是熟悉之后很简单（这也是学习飞控必经之路），在调好参数之后，飞机飞的很稳定，希望小哥多出出深入教程，让我们学会怎么写飞控；

沉沦

小哥的代码结构很清晰，我们学校买这个的目的就是为了电赛，自己攒钱凑的飞机，觉得很好，给点个赞。

嚴國峯

小哥的飞控很给力，正在努力学习中，希望电赛能拿个好成绩

ljjjjjj

小哥飞控很好，代码优质，售后不错，问题通过售后群能得到很好解决

碧海无波

小哥飞控很好，代码优质，提供了很好的学习平台

疯狂的阿

我来了我来了，小哥代码很清晰，特别是SDK 模式方便二次开发，B站视频也很棒，通过小哥产品学到了很多  赞

卡特

小哥的飞控代码结构清晰，注释详细，非常适合我这个新手学习。特别喜欢技术售后群的氛围，感觉大家都是热爱四旋翼的人。我在大家的帮助下，已经完成了一年的电赛题，以后会继续加油的。

追誓剑言

个人使用无名飞控的感受
1 飞控的代码在B站有专门的代码横扫的讲解系列视频，对于新手理解飞控代码框架有很大的帮助。一份好的开源飞控代码的关键在于有充足的讲解资料与视频，使得使用者能更好地使用代码、理解代码。
2 售后服务，小哥在售后群会不定期出来帮忙解答问题，并且会收集用户反馈，并且将反馈意见整理、做好解决方案。飞控代码也会保持一定的更新量。
个人对使用飞控的同学的小建议：
1 购买飞控后，若要组成一台飞机，需要相应的配套传感器。清单如下：飞控，5v稳压模块，PPM接收机，LC306光流传感器、超声波传感器US-100（或者TOF）。若要参加相应的比赛要购买openmv。这些都可以在一次性配齐。
2 一定一定一定要阅读说明书，在B站一定要看起飞教程视频，在熟悉了相关的操作后再起飞飞机，不然就是不断地炸鸡，最后心如死灰，退坑

谷汶峻

小哥的整机到手一个多月了，代码框图大体上自己也画好了，应用层熟悉了，但是算法和理论功底还不行。
整机优点：
1.飞控代码在B站有讲解视频、调参视频、操作指导视频，代码横扫视频中小哥也给我们展示了算法的作用，效果确实是很好。
2.售后群贵哥很忙。
3.配套的说明书很详细，操作前一定要认真看一看。
4.代码横扫配套视频很有用，也要多看看，看完后，在自己看看程序，然后再看看。
缺点：
1.整机安装桨叶配的工具，不适用。
2.买的同样规格的电机，标签啥的一样一样的，换下来，参数不适用。
3.一起买的好多东西例如openmv、stlink有坏的。
4.防护架问题很久才得到解决，客户出现了好多起配套螺丝顶到电机短路还不尽快补救。
5.一个hc-08店铺要要￥140+，虽说没有强迫买，但是会影响客户印象。
6.这些问题影响的会是客户的使用体验&耽误使用者的时间，我这么说不是站在对立面，也不是说自己连这么点问题都解决不了，而是希望小哥能得到真实的反馈，切实处理好这些个不起眼的问题，平时也有看小哥的博客，也看了小哥的一些视频，希望小哥能坚持自己的梦想做下去！希望无名能越来越完善自己、砥砺前行！祝好！祝好！祝好！
7.我知道这么说可能会被踢出群，请得到更新源码的同学记得发我一下源代码。谢谢。

林夕一场

大一刚开始做飞机就认准了无名飞控，对拓疆者的使用使我对飞控代码总体框架有了初步认识，对参数调整有了自己的体会，再到后来无名出品Ti飞控，我也第一时间参与预购，希望无名团队和客户们齐心协力，助力开源飞控生态环境的搭建！

虹之间

首先还是说说代码结构吧，代码注释比较多，结构也还行，就是需要一定的时间去理解，然后说说飞行经历，飞机飞的很稳，虽然有些问题还没有解决掉，比如飞控定高问题，纠结了很久。关于飞控源码还是得说说，希望小哥不要把一些无关紧要的文件封装，比如ppm，超声波，感觉都不是核心技术的东西都被封装了，感觉神神秘秘的，我认为核心技术你可以选择封装，保护自己的知识产权，但是一些最基本的还是开放吧。其次提个意见就是，小哥可以设置群内有奖答疑，针对无名客户，每个月对答疑次数较多的人中随机抽取赠送无名科技的产品，对一年内，答疑都很活跃的人，随机抽取，赠送无名飞控一套！那这样星火相传，那么小哥的团队有更多的时间研发，而答疑问题就可以被群友自行讨论解决掉，我相信，如此，只要客户的问题被解决了，客户也不会有啥不满意的，而且网上关于无名飞控的相关内容也会越来越多，时间久了，无名飞控也会越走越远！希望小哥采纳我的意见！

学者512

前一个多月买的小哥的到手飞，我们学校无人机这一块目前做的不大好，小哥的TI飞控是出的比较早的，看着资料也比较多，就选了这家。后来也是确实能学到很多，售后群小哥们也能尽力回答问题，特别是贵哥，真的忙。
说说优点：买得到手飞，这样在硬件上能少走不少弯路，整体参数啥的也不用自己调（不过炸过几次机后还是要微调的）。小哥的视频资料真的很完善，从操作到代码讲解，现在还出了调试视频，对初学者帮助很大。
售后群答疑服务做的也不错，就是希望能多弄几个人，贵哥一个人感觉有点忙不过来。
小哥的代码讲解视频对某些地方讲的很细，但是有些地方还是没顾及到，还有就是代码注释我觉得需要更加详细一点，特别是SDK以及光流处理的部分，毕竟我们是新手基础差，希望小哥能讲的更细一些。
缺点的话：飞机保护架不好弄，发的一些配件质量有待提高，我们的USB转TTL是个坏的
   
               

书山压力大

买小哥的飞机也差不多一个月了，第一次接触飞控，这个月也没少接收它的摧残，真是一把辛酸泪。
总结下无名飞控的优缺点，先说优点：
1.代码核心算法和控制完全开源，无疑减少了我们比赛的压力，节省了我们的时间。
2.b站上有代码的专门讲解，为我们新手小白提供了巨大帮助。
3.有各种交流群和售后群为我们讲解研究飞控时发生的各种问题。
缺点可能就是维修飞机时客服回复消息有时候挺慢的，希望以后能尽量快一点。
最后祝愿小哥的飞控以后越做越大，越做越好。

x1617

小哥的飞控对于我这种大一新生极其友好，首先是代码框架清晰，实际代码的逻辑考虑得很周全。其次是

x1617

小哥的飞控对于我这种大一新生极其友好，首先是代码框架和执行流程清醒，代码的逻辑考虑周全，这一点对于嵌入式编程中感觉有很大的帮助，比如说限幅思想。其次是b站上有较为详细的代码讲解帮助无从下手的新手入门。最重要的一点是售后群很活跃，有很多热心的群友帮助解决我学习过程中的问题，即使有些问题从现在来看很沙雕。最后感谢小哥们搭建了这个飞控学习平台!

L狼夙

小哥的初衷和出发点确实是很好的，现在为我们这些想要入门的学生一条前进的方向和专业的辅导以及持续性的陪伴。很幸运遇到了无名小哥，但是可能刚刚做起来，很多方面没有什么经验，希望在售后服务这一块以及资源分配方面可以做出最优调整，但是瑕不掩瑜，加油，会一直陪你走下去的！

四轴飞升怪

讲道理，小哥的初衷很好，在群里也学习到了很多新东西，尤其帮助了新手度过枯燥的适应期，无论从售后还是推广都是妥妥的，无名创新加油！

yuhuoer

小哥家的飞控确实是不错，就是价格略贵，不过售后也挺不错的，作为大学生创业项目，支持一下

junbin

小哥的飞控代码结构清晰，注释详细易懂，让学习者一看就懂，开源算法学习方便，学习群学习氛围浓厚，解答问题及时到位，支持小哥！！！！！
优点：
1.代码核心算法和控制完全开源，容易上手
2.b站上有代码的专门讲解，为我们提供了巨大帮助。
3.有各种交流群和售后群，答疑解惑，互动性强

DEPARTURE

1、代码注释详尽，结构清晰
2、附加资料适合小白上手学习飞控
3、核心控制算法不仅开源而且还给了资料学习
总的来说是一款对新手友好的飞控值得学习。

GPIOut

占个坑

虬松树下

买小哥的飞机也差不多一个月了，第一次接触飞控，这个月也没少接收它的摧残，真是一把辛酸泪。
总结下无名飞控的优缺点，先说优点：
1.代码核心算法和控制完全开源，无疑减少了我们比赛的压力，节省了我们的时间。
2.b站上有代码的专门讲解，为我们新手小白提供了巨大帮助。
3.有各种交流群和售后群为我们讲解研究飞控时发生的各种问题。
缺点可能就是维修飞机时客服回复消息有时候挺慢的，希望以后能尽量快一点。
最后祝愿小哥的飞控以后越做越大，越做越好。

heartlue

好，谢谢分享

东阳马生1

小哥的飞控代码给力，结构清晰易懂，我们也是选择了无名小哥的TIVA温控板来做电赛，B站上的学习视频还有代码讲解都很有用，代码里面各种滤波与PID控制算法真的超级棒。注意到小哥也有定时器5ms中断来做调度器，不知道小哥有没有考虑用FreeRTOS之类的操作系统来写程序？

沉沦

小哥的飞控代码结构清晰，注释详细，非常适合新手学习。通过学习，大致从一个小白变成了一个刚入门的，以前部分源码要封装，现在基本上都开源了。很适合我们这种没有传承的院校自己构建自己的生态圈，给点个赞，谢谢。

风武神

当时这个TI版的飞控主要是为了准备电赛，然后当时自己单片机基础比较差，遇到了很多问题，在小哥的售后群基本上都会有大佬帮忙解答，这是一个非常好的现象，小哥的飞控代码呢逻辑还是比较清晰的，刚开始接触的时候也是不会，后面多次理解之后就会发现，真的写得很清晰，模块化做的也比较好，而且小哥为人觉得挺好的，问他问题都会耐心的回答。