SetJointAngle函数求解释

Ckeai

void SetJointAngle(float angle)
{
angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
TIM_SetCompare1(TIM5,angle);
}这个函数没看懂

// 超声波转头函数
int front_detection()
{
// ZYSTM32_brake(0);
SetJointAngle(90);
delay_ms(100);
return UltrasonicWave_StartMeasure();
}
int left_detection()
{
// ZYSTM32_brake(0);
SetJointAngle(175);
delay_ms(300);
return UltrasonicWave_StartMeasure();
}
int right_detection()
{
// ZYSTM32_brake(0);
SetJointAngle(5);
delay_ms(300);
return UltrasonicWave_StartMeasure();
}
同样是转头函数，为啥角度值代入的还不一样