用mini板子做的循迹小车，程序下载里面后，电机不转，没有电压？？

路漫漫其修远兮 · 发表于 2018-12-7 10:26:45

用STM32mini开发板做的循迹小车，程序下载到里面后，电机没有电压，具体程序如下：我在主函数调用一个LED灯，却可以使用，调用电机，电机却不转？？
PWM.C
#include "pwm.h"
#include "sensor.h"

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);

TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
}

SENSOR.C
#include "sensor.h"
#include "delay.h"
void Sensor_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
}

u8 SEN_Scan(u8 mode)
{
static u8 key_up=1;
if(mode)key_up=1;
if(key_up&(Sen1==0||Sen2==0||Sen3==0||Sen4==0))
{
delay_ms(10);
key_up=0;
if(Sen1==0)
return Sen1_State;
else if(Sen1==0&&Sen2==0)
return Sen2_State;
else if(Sen2==0)
return  Sen3_State;
else if(Sen2==0&&Sen3==0)
return  Sen4_State;
else if(Sen3==0)
return Sen5_State;
else if(Sen3==0&&Sen4==0)
return Sen6_State;
else if(Sen4==0)
return Sen7_State;
  }
else if(Sen1==1&&Sen2==1&&Sen3==1&&Sen4==1)
key_up=1;
return 0;

}

                                                            motor.c
#include "motor.h"

void Motor_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
}

void MotorRightLeft(u8 rorl)
{
if(rorl==1)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);
}
if(rorl==2)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);
}

}
                     main.c
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "motor.h"
#include "sensor.h"
#include "led.h"

int main(void)
{
u8 t;
delay_init();
TIM1_PWM_Init(1000,3);
   LED_Init();
Sensor_Init();
  while(1)
{
t=SEN_Scan(0);
switch(t)
{
case Sen1_State:
{
LED1=!LED1;
// MotorRightLeft(1);
// TIM_SetCompare4(TIM1,200);
break;
}
// case Sen2_State:
// {
// MotorRightLeft(2);
// TIM_SetCompare4(TIM1,400);

// }
default:
delay_ms(10);
      }
}
}