求大佬帮我分析这段代码

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这个是直线倒立摆的卖家提供的源代码中Control部分里的位置PD控制部分。
Encoder应该是读电机的现在位置（转动角度）。
Position_Zero是10000，是电机的初始位置。
我不理解这段算法的过程。
麻烦详细地讲解一下。
谢谢！


函数功能：位置PD控制
入口参数：编码器
返回  值：位置控制PWM
作    者：平衡小车之家
**************************************************************************/
int Position(int Encoder)
{  
   static float Position_PWM,Last_Position,Position_Bias,Position_Differential;
         static float Position_Least;
          Position_Least =Encoder-Position_Zero;             //电机转动的量，Position_Zero:电机初始位置
    Position_Bias *=0.8;                  
    Position_Bias += Position_Least*0.2;                     //===一阶低通滤波器  
          Position_Differential=Position_Bias-Last_Position;
          Last_Position=Position_Bias;
                Position_PWM=Position_Bias*Position_KP+Position_Differential*Position_KD; //===速度控制       
          return Position_PWM;
}

szczyb1314

一阶低通滤波：此次的采样值主要由上次的采样值决定
你没看到：
Position_Current_AfterFilter(现在这一拍) = Position_Current_AfterFilter(前一拍) *0.8 + Position_Current_Sample(现在这一拍)*0.2；
前一拍的占比80%，现一拍的占比20%，此次的采样值主要由上次的采样值决定
滤波啊，滤掉干扰抖动啊

szczyb1314

Position_Current_Sample(现在这一拍) =Encoder-Position_Zero;  //得到现在的位置
Position_Current_AfterFilter(现在这一拍) = Position_Current_AfterFilter(前一拍) *0.8 + Position_Current_Sample(现在这一拍)*0.2；//得到经过滤波的位置（一阶低通滤波：此次的采样值主要由上次的采样值决定）
Position_Error(误差) = Position_Current_AfterFilter(现在这一拍) - Last_Position(上一拍的位置); //得到现在为止跟上次位置的误差
Last_Position(这一拍的位置) = Position_Current_AfterFilter(现在这一拍); //保存这次的位置作为下一拍的上次位置值
Position_PWM(控制量) = KP * Position_Error + KD * Position_Error; //PD计算

15307116002

非常感谢您的回答。
一阶低通滤波的作用是什么？