四轴飞不起来，总是一个电机低

今天天气不好

问题一：四轴现在还飞不起来。
我是按照原子的微型四轴开发指南pdf来整定PID参数的，
第一到第五步已经完成，这个时候我把飞机从绳子上拿下来，放到地上试飞，发现有个电机总是比其他的电机飞的低，


问题二：
四轴固件Firmware_F411 V1.2.1程序中，state_control.h中的ENABLE_PID_TUNING宏定义，整个工程其他位置并没有使用这个宏定义，指南中说的解除屏蔽，好像并没有起到作用，这是为何。

lycreturn

1，刷最新固件，使用默认PID参数是否正常飞行；2，最新固件已经取消使用ENABLE_PID_TUNING不用理会这个