闭环步进Cstep

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原帖地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/32237640（这边视频发不了）

Cstep v1.0是一个使用AS5047 14bit磁编码作为反馈 使用A4954 H桥驱动 和 STM32F103C8T6作为主控 可使用脉冲或者CAN总线或者USART进行控制 的闭环步进电机，

在CAN和USART下进行参数编辑，

编码器在未校准情况下会进行自动校准校验，

步进是以正弦细分驱动的，可以256极细分

使用PID进行恒位置控制,

扩展了STM32 TIME1 编码器接口，可使用光栅编码器输入

实际使用测量位置偏差在0.05度左右。

参考伺服马达输出信号，有RDY信号，ALM信号和EN信号。

我想要实现恒定位置，恒速度运动，恒扭矩功能，

为以后制作柔性机器人打下基础，目前只实现恒定位置

可以使用在3D打印机上来避免丢步导致打印失败的问题。

国外有一个Mechaduino项目 ，基于arduino的闭环步进项目，向它请教学习过，还是挺厉害的，实现了Position, velocity, torque loops ，但是我并不喜欢它实现恒扭矩的方式，正在思考另外一种方式。

Robot Crun Cstep 讨论群：691649952

应需求，Cstep v2.0版本也可以买得到了。在各个方面进行了优化。

链接：https://item.taobao.com/item.htm?id=566687864455

秋天

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正点原子

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wxjhby

空载时最高转速是多少？