STM32F4和MCU9250

幸运的探索者 · 发表于 2018-11-4 22:05:56

问题出在移植的DMP库里面在走mpu_dmp_get_data（）的时候，里面有个mpu_read_fifo_stream（）函数，里面有个if语句是这样的
问题出在里面第一个if，直接return-1了，不知道是为什么
int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,
unsigned char *more)
{
unsigned char tmp[2];
unsigned short fifo_count;
if (!st.chip_cfg.dmp_on)
      return -1;
if (!st.chip_cfg.sensors)
      return -1;

if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_count_h, 2, tmp))
      return -1;
fifo_count = (tmp[0] << 8) | tmp[1];
if (fifo_count < length) {
      more[0] = 0;
      return -1;
}
if (fifo_count > (st.hw->max_fifo >> 1)) {
      /* FIFO is 50% full, better check overflow bit. */
      if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp))
         return -1;
      if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
         mpu_reset_fifo();
         return -2;
      }