小四轴电机转动时，MPU6050的Z轴加速度会发生突变

mailonghua · 发表于 2018-10-28 12:46:02

自己设计的小四轴，在解锁电机启动的时候，MPU6050的X轴加速度会发生突变可以去除软件的因素，因为在去除电机的焊接时，在解锁电机后通过串口看到数据时比较正常的

mailonghua · 发表于 2018-10-28 12:46:03

问题解决问题了，主要还是电源的问题，电机转动时对6050产生的纹波，在芯片电源各处并联滤波电容，问题得到解决

正点原子 · 发表于 2018-10-29 02:55:45

电机转动就会有电磁干扰，影响读数很正常啊

mailonghua · 发表于 2018-10-29 09:22:29

正点原子发表于 2018-10-29 02:55
电机转动就会有电磁干扰，影响读数很正常啊

因为在解锁时有一个IMU校验的机制，以开机的Z轴加速度为基准（一般为9.5），左右允许0.05的范围误差，若Z轴加速度变换很大，电机启动的时候Z轴的加速度变化很大一般变为8.X，这样就会出现校验失败，这样算是正常吗？

mailonghua · 发表于 2018-10-29 09:37:29

在电机没有启动的时候，Z轴基本很稳定，电机一旦转起来，几秒钟内就会出现这个现象，手里只有万用表也看不到电压的变化，电路的先升压再降压理论上应该已经做了隔离了，电源应该不会有问题吧，请大家指点

mailonghua · 发表于 2018-10-30 09:17:29

自己顶顶吧

mailonghua · 发表于 2018-10-31 15:05:05

自己顶一顶，有经验的朋友来聊聊啊

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