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移植MiniFly的互补滤波算法到STM32F103上，会出现YAW漂移的问题，请问如何解决？

piaoxuebingfeng

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发表于 2018-10-26 14:39:36 | 显示全部楼层 |阅读模式

正点原子逻辑分析仪DL16热卖中，最多16通道，采样率最高可达1GHz，存储深度可达3.5Gbit

最近在STM32F103上调试MPU9250陀螺仪传感器，我试着将MiniFly上的互补滤波姿态计算的代码移植了过来，但是在STM32F103上跑着会出现YAW的数值漂移的现象？请问该如何解决？
还有就是我发现MiniFly的代码里面没有打开磁力计的功能，这个宏是 SENSORS_ENABLE_MAG_AK8963 这部分是不是可以不需要使用呢？

stm32f103_mpu9250.zip

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正点原子逻辑分析仪DL16劲爆上市

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发表于 2018-11-11 11:00:06 | 显示全部楼层

正点原子ESP32 AI开发套件上市，python

没有磁力计修，YAW肯定会飘啊

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发表于 2018-11-11 15:01:05 | 显示全部楼层

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9250上应该集成了磁力计，刚好你可以用他啊修正yaw角

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piaoxuebingfeng

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楼主| 发表于 2018-11-11 21:59:36 | 显示全部楼层

shibinjie 发表于 2018-11-11 11:00
没有磁力计修，YAW肯定会飘啊

您好，请问应该如何利用9250上的磁力计，请指教！

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发表于 2019-2-21 17:46:17 | 显示全部楼层

我也是把minifly的IMU算法移植后，yaw一直-180到180的循环变化（静止不动），按道理即使没有磁力计去校准应该也不会这样。

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