姿态解算程序能干扰角速度？

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现在加速度和角速度都稳定输出波形了 给9250一个扰动 角速度也有合理的正负变化了 但现在新的问题出现了
我把姿态解算程序注释掉 上位机能看到正常的波形 但是把注释取消 解算出来的姿态就鬼畜 上位机采集到的角速度也发生突变 数值在正负几万之间 我怀疑参姿态解算的入口参数变成了那几万的数据 不是正常的数据了
   MPU_Get_Gyroscope(&gyr);

   Gyro_Change(&gyr);
   MPU_Get_Accelerometer(&acc);
   acc_change(&acc);
//   MPU_Get_Magnetometer(&meg);
   Gyro_Filter(&gyr,&gyr_filter);
   IIR_Filter(&acc,&acc_filter);
   Sensor_Data_Send(&acc_filter,&gyr_filter,&meg);
//   IMU(acc_filter.x,acc_filter.y,acc_filter.z,
//       gyr_filter.x,gyr_filter.y,gyr_filter.z);
姿态解算程序是从别人那里复制粘贴的 是没有问题的

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不给扰动角速度和角度都是零 给了一个扰动之后角速度就一直在-12000到18000之间波动而把姿态解算程序注释掉角速度就很稳定 不动它就是0 波动一下在正负15之间 扰动停止也能归0