有偿，任意两坐标系转换算法

天彭元帅

有偿请教:问题描述,制作一个检测机械手坐标系偏移的设备,设备有独立坐标系A,机械手坐标系B,标准刚体在AB两坐标系的


姿态（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz）可知,但由于两坐标系不能实现轴向一致,导致刚体在A坐标系的偏移不能代表刚体在机械手坐标系

B的偏移（有精度要求），希望有能力的朋友可以给出一个计算任意两空间直角坐标系的转换方法，最好能编写成C语言程

序。即：（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz）通过转换可直接反映出机械手坐标系的三个坐标轴的实际位置偏移和角度偏移。一经采用，

可赋予一定酬劳作为答谢。

dfbb123

没看懂什么意思，不能画点图吗

jermy_z

帮顶。这个得找个数学方面学的好的帮你整，前提你还得提供两者坐标系的对应关系

天彭元帅

dfbb123 发表于 2018-10-19 10:11
没看懂什么意思，不能画点图吗

就是两个空间坐标系，一个是机械手的坐标系，一个是根据测量设备建立的坐标系，怎么计算两个坐标系的相互转换关系。简单的说就是任意两个坐标系的相互转换。我要对姿态偏移做补偿，也不知道描述清楚没有。。。

天彭元帅

jermy_z 发表于 2018-10-19 10:12
帮顶。这个得找个数学方面学的好的帮你整，前提你还得提供两者坐标系的对应关系

确实需要数学好的，两个没有关系我是尽量放的和以机械运动方向一直，但还是有偏差，所以要看看通过计算能不能得到一个比较准确的坐标。

wlq390934605

你去找多轴联动的控制原理

dfbb123

是否是这个意思，设备本身的坐标B有误差，因此你引入另一个坐标A（A精度高，但正常工作必须去掉），然后你是想知道A和B的关系，这样你以后只需知道B，就可以推出A的值，因为A才准确？

shihantu

典型的精度转移 , 变换很简单 , 就是一个变换矩阵 , 问题是你怎么测量这些量 . 建议弱化成平面变换 , 起码可以用相机测量 .

天彭元帅

dfbb123 发表于 2018-10-19 13:51
是否是这个意思，设备本身的坐标B有误差，因此你引入另一个坐标A（A精度高，但正常工作必须去掉），然后你 ...

对，就是这个意思，精度要求比较高，要推算出来，并补偿回去

天彭元帅

shihantu 发表于 2018-10-19 14:19
典型的精度转移 , 变换很简单 , 就是一个变换矩阵 , 问题是你怎么测量这些量 . 建议弱化成平面变换 , 起码 ...

按照查找的变换矩阵的方法，我能测量的量是刚体在动作一个位置后，两个坐标系的位置坐标都可以通过设备读出，算法里面的比例因子说是刚体的边长比我有些看不明白，而且我越算到后面越觉得在绕圈，晕的很

dfbb123

天彭元帅 发表于 2018-10-19 15:34
对，就是这个意思，精度要求比较高，要推算出来，并补偿回去

是这个目的的话，也就是说修正误差，那2个坐标系是不可能有什么公式连接的，只能通过查表发

天彭元帅

shihantu 发表于 2018-10-19 14:19
典型的精度转移 , 变换很简单 , 就是一个变换矩阵 , 问题是你怎么测量这些量 . 建议弱化成平面变换 , 起码 ...

按照查找的变换矩阵的方法，我能测量的量是刚体在动作一个位置后，两个坐标系的位置坐标都可以通过设备读出，算法里面的比例因子说是刚体的边长比我有些看不明白，而且我越算到后面越觉得在绕圈，晕的很

天彭元帅

dfbb123 发表于 2018-10-19 15:39
是这个目的的话，也就是说修正误差，那2个坐标系是不可能有什么公式连接的，只能通过查表发

查表的话，怎么建这个表呢，是不是也就意味着我针对每个设备都要建一个表，需要校正的时候又要重新建表，那是不是也就失去了节省时间成本的目的了。

dfbb123

是的，每一个设备由于机械制造的精度不可能一样，包括装配也会引起一些误差，至于节省时间，建表到是可以自动建的，但搭A坐标系的时间就省不了了。而且这些方法有个前提，机械部分回差要好，否则一切都是白费功夫。

天彭元帅

dfbb123 发表于 2018-10-19 16:14
是的，每一个设备由于机械制造的精度不可能一样，包括装配也会引起一些误差，至于节省时间，建表到是可以自 ...

是说机械运动的正反向间隙吧，检测设备的A坐标系是根据上面图纸的尺寸结合传感器建立的，自动建表要怎么跟坐标系B建立联系呢，坐标系内全跑一变按位置打点感觉难度很大，再说取不到的点怎么估算呢。

shihantu

天彭元帅 发表于 2018-10-19 15:40
按照查找的变换矩阵的方法，我能测量的量是刚体在动作一个位置后，两个坐标系的位置坐标都可以通过设备读 ...

你看的资料有坑 , 坐标变换与坐标内对象无关 .

已知映射求变换矩阵 , 这是很基本的线性代数的操作 .

275891381

你的意思就是机械手精准去抓导轨平台上的东西，导轨平台有误差d1，机械手臂也有误差d2，校正误差后知道机械手臂相对东西的精确位置好实现精准抓取对吧。平台和机械手臂的标准原点都知道的话，误差d1 d2都能测量直接矩阵运算就可以呀，假如误差d1 d2有一个测不出来，就需要动态校准了，把每次抓不住的偏移量修正进去，不知道你说的是不是这个意思，感觉你要是能把问题描述的大家都能理解还没偏差，你自己也就想到解决办法了

brucewoo

这东西似乎是数学问题，属于矩阵变换之类的，得找数学厉害的人搞。