Can总线 hal库连续发送失败问题求助

Crown133

  配置测试了can总线，发现单步执行发送正常，但是连续运行就无法运行，直接进入了error_handler里面  断点发现就是因为下面这部分发送函数返回的是HAL_ERROR造成的，但是查看寄存器发送邮箱是空的，不知何解，求助

/* Check that all the Tx mailboxes are not full */
    if (((hcan->Instance->TSR & CAN_TSR_TME0) != RESET) ||
        ((hcan->Instance->TSR & CAN_TSR_TME1) != RESET) ||
        ((hcan->Instance->TSR & CAN_TSR_TME2) != RESET))
    {
      /* Select an empty transmit mailbox */
      transmitmailbox = (hcan->Instance->TSR & CAN_TSR_CODE) >> CAN_TSR_CODE_Pos;

      /* Store the Tx mailbox */
      *pTxMailbox = 1U << transmitmailbox;

      /* Set up the Id */
      if (pHeader->IDE == CAN_ID_STD)
      {
        hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TIR = ((pHeader->StdId << CAN_TI0R_STID_Pos) |
                                                           pHeader->RTR);
      }
      else
      {
        hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TIR = ((pHeader->ExtId << CAN_TI0R_EXID_Pos) |
                                                           pHeader->IDE |
                                                           pHeader->RTR);
      }

      /* Set up the DLC */
      hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TDTR = (pHeader->DLC);

      /* Set up the Transmit Global Time mode */
      if (pHeader->TransmitGlobalTime == ENABLE)
      {
        SET_BIT(hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TDTR, CAN_TDT0R_TGT);
      }

      /* Set up the data field */
      WRITE_REG(hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TDHR,
                ((uint32_t)aData[7] << CAN_TDH0R_DATA7_Pos) |
                ((uint32_t)aData[6] << CAN_TDH0R_DATA6_Pos) |
                ((uint32_t)aData[5] << CAN_TDH0R_DATA5_Pos) |
                ((uint32_t)aData[4] << CAN_TDH0R_DATA4_Pos));
      WRITE_REG(hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TDLR,
                ((uint32_t)aData[3] << CAN_TDL0R_DATA3_Pos) |
                ((uint32_t)aData[2] << CAN_TDL0R_DATA2_Pos) |
                ((uint32_t)aData[1] << CAN_TDL0R_DATA1_Pos) |
                ((uint32_t)aData[0] << CAN_TDL0R_DATA0_Pos));

      /* Request transmission */
      SET_BIT(hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TIR, CAN_TI0R_TXRQ);

      /* Return function status */
      return HAL_OK;
    }
    else
    {
      /* Update error code */
      hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_PARAM;

      return HAL_ERROR;
    }

rt999

发送函数中   uint32_t *pTxMailbox  参数需要给一个变量