求助关于9250硬件连接的问题

c627933142 · 发表于 2018-10-12 19:15:45

在F4的板子上读9250九轴数据就连了VCC GND SCAL SDA 加速度和角速度都没有问题磁力计死活读不出来我去翻了翻429的开发手册看到9250还有个INT引脚要连 429是连到一个外接器件上的没说明是高还是低电平
现在看着429的程序在407上写9250 DEBUG里面磁力计都是0 特来请教各位大佬那个INT是接高还是接低
void MPU_Get_Gyroscope(struct _gyr *Gyro)
{
uint8_t buf[6];
MPU_Read_Len(MPU9250_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);

Gyro->x= (((uint16_t)buf[0] << 8) | buf[1]);
Gyro->y= (((uint16_t)buf[2] << 8) | buf[3]);
Gyro->z= (((uint16_t)buf[4] << 8) | buf[5]);
}程序应该没有问题吧

正点原子 · 发表于 2018-10-13 01:53:39

是我们开发板么？

c627933142 · 发表于 2018-10-13 14:48:24

正点原子发表于 2018-10-13 01:53
是我们开发板么？

用的是F407的开发板 9250是买的模块用杜邦线连接的开发板初始化程序是429的程序 I2C读取没有问题加速度和角速度都读得出来 AK8963的ID也读得出来我换了别人的9250模块磁力计也没有读数

c627933142 · 发表于 2018-10-13 14:50:18

正点原子发表于 2018-10-13 01:53
是我们开发板么？

uint8_t MPU9250_Init(void)
{
uint8_t res=0;
I2C_Init();
MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);
delay_Nms(100);
MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);
  MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //ÍÓÂÝÒÇ´«¸ÐÆ÷,¡À2000dps
MPU_Set_LPF(42);
MPU_Set_Accel_Fsr(0);
  MPU_Set_Rate(500);                 //ÉèÖÃ²ÉÑùÂÊ500Hz
  MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_INT_EN_REG,0X00); //¹Ø±ÕËùÓÐÖÐ¶Ï
MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_USER_CTRL_REG,0X00);//I2CÖ÷Ä£Ê½¹Ø±Õ
MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_FIFO_EN_REG,0XFF);
MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_INTBP_CFG_REG,0X82);//INTÒý½ÅµÍµçÆ½ÓÐÐ§£¬¿ªÆôbypassÄ£Ê½£¬¿ÉÒÔÖ±½Ó¶ÁÈ¡´ÅÁ¦¼Æ
res=MPU_Read_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_DEVICE_ID_REG|0x80);  //¶ÁÈ¡MPU6500µÄID
if(res==MPU6500_ID) //Æ÷¼þIDÕýÈ·
{
   MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);    //ÉèÖÃCLKSEL,PLL XÖáÎª²Î¿¼
   MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);    //¼ÓËÙ¶ÈÓëÍÓÂÝÒÇ¶¼¹¤×÷
   MPU_Set_Rate(500);            //ÉèÖÃ²ÉÑùÂÊÎª500Hz
}else return 1;

res=MPU_Read_Byte(AK8963_ADDR,MAG_WIA); //¶ÁÈ¡AK8963 ID
if(res==AK8963_ID)
{
   MPU_Write_Byte(AK8963_ADDR,MAG_CNTL1,0X11); //ÉèÖÃAK8963Îªµ¥´Î²âÁ¿Ä£Ê½
   delay_Nms(100);
}else return 1;

return 0;
} 这个是我9250初始化的代码
void MPU_Get_Magnetometer(struct _meg *Meg)
{
uint8_t buf[6];
  MPU_Read_Len(AK8963_ADDR, MAG_XOUT_L, 6, buf);

Meg->x = ((uint16_t)buf[1] << 8) | buf[0];
Meg->y = ((uint16_t)buf[3] << 8) | buf[2];
Meg->z = ((uint16_t)buf[5] << 8) | buf[4];

MPU_Write_Byte(AK8963_ADDR, MAG_CNTL1, 0X11); //AK8963Ã¿´Î¶ÁÍêÒÔºó¶¼ÐèÒªÖØÐÂÉèÖÃÎªµ¥´Î²âÁ¿Ä£Ê½

}这个是磁力计读取代码读取频率是1000hz 因为要做姿态解算所以频率高点