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实现功能：2.4G无线发送数据给小车做出相应动作，超声波测距小于50厘米小车不会发生动作。
问题：不在实时系统上使用，程序运行起来没有一点问题。当将程序移植进UCOSIII系统运行，只要2.4G一发送数据，程序标红那部分就会执行。实在令我百思不得其解。
主程序部分：
int main(void)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
delay_init(168); //时钟初始化168MHz
NRFInit();//2.4G初始化
//NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组配置
uart_init(115200); //串口初始化
//LED_Init(); //内部LED初始化
LED10_Init(); //外部LED初始化
BEEP_Init(); //蜂鸣器初始化
KEY_Init(); //按键初始化
trig_init(); //trig管脚初始化
motor_init(); //电机初始化
TIM5_CH1_Cap_Init(0XFFFFFFFF,84-1);//以1Mhz的频率计数
RX_Mode(1, 0, 0, 0, 0, 0);//设置为接收模式，NRF24L01只开0通道
time7_init(8399,49995);//5s 中断一次
//time6_init();//定时器6初始化
stop();//默认电机停止
OSInit(&err); //初始化UCOSIII
OS_CRITICAL_ENTER();//进入临界区
//创建开始任务
OSTaskCreate((OS_TCB * )&StartTaskTCB, //任务控制块
(CPU_CHAR * )"start task", //任务名字
(OS_TASK_PTR )start_task, //任务函数
(void * )0, //传递给任务函数的参数
(OS_PRIO )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(CPU_STK * )&START_TASK_STK[0], //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10, //任务堆栈深度限位
(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY )0, //任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息
(OS_TICK )0, //当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度，
(void * )0, //用户补充的存储区
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任务选项
(OS_ERR * )&err); //存放该函数错误时的返回值
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
OSStart(&err); //开启UCOSIII
while(1);
}
//开始任务函数
void start_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
p_arg = p_arg;
CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了测量中断关闭时间
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //当使用时间片轮转的时候
//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
//创建NRF24L01接收任务
OSTaskCreate((OS_TCB * )&ReceiveTaskTCB,
(CPU_CHAR * )"receive task",
(OS_TASK_PTR )receive_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )RECEIVE_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&RECEIVE_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)RECEIVE_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)RECEIVE_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
//创建电机运行任务
OSTaskCreate((OS_TCB * )&MotorTaskTCB,
(CPU_CHAR * )"motor task",
(OS_TASK_PTR )motor_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )MOTOR_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&MOTOR_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)MOTOR_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)MOTOR_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err); //挂起开始任务
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
}
//NRF24L01接收任务函数
void receive_task(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;
while(1)
{
if(TIM7->SR &0x01)//定时时间到将接收到的数据置为停车
{
TIM7->SR &=~(0X01);//清除中断标志位
Rx[0]='t';
}
/*检测是否接收到数据,同时检测哪一个通道接收到数据*/
RxNum = NRF24L01_Check_RxCh();
switch(RxNum)
{
case RX_P_N0: NRF24L01_RxPacket(Rx, RxNum);
printf("通道0接收的数据为:%s\r\n",Rx);
break;
case RX_P_N1: NRF24L01_RxPacket(Rx, RxNum);
printf("通道1接收的数据为:%s\r\n",Rx);
break;
case RX_P_N2: NRF24L01_RxPacket(Rx, RxNum);
printf("通道2接收的数据为:%s\r\n",Rx);
break;
case RX_P_N3: NRF24L01_RxPacket(Rx, RxNum);
printf("通道3接收的数据为:%s\r\n",Rx);
break;
case RX_P_N4: NRF24L01_RxPacket(Rx, RxNum);
printf("通道4接收的数据为:%s\r\n",Rx);
break;
case RX_P_N5: NRF24L01_RxPacket(Rx, RxNum);
printf("通道5接收的数据为:%s\r\n",Rx);
break;
default:break;
}
delay_ms(200); //发起任务调度
}
}
//电机任务函数
void motor_task(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;
while(1)
{
if(count_distance()>50)
{
alldrown();//关灯
BEEP=1;//关闭蜂鸣器
switch(Rx[0])
{
case 'w':
go_ahead();//前进
break;
case 'a':
turn_left();//左转
break;
case 'd':
turn_right();//右转
break;
case 't':
stop();//停车
break;
default:break;
}
}
else
{
stop();//停车
BEEP=~BEEP;//500毫秒蜂鸣器响一次
flash();//500毫秒闪一次
delay_ms(200);//200毫秒
}
switch(Rx[0])//该函数使后退不受超声波影响
{
case 's':
back();//后退
break;
default:break;
}
delay_ms(200); //发起任务调度
}
}
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发表于 2018-10-3 13:05:21
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