步进电机平衡车pid怎么写

Gwvfbukn · 发表于 2018-10-1 11:53:09

用的1.2a的42步进电机，a4988做驱动，16细分模式，3.2khz每秒一圈

定时器比较翻转模式，输入电机最大有效频率在16khz左右，但速度突变较大时会停转，10khz以下相对稳定，

只写了个比例调节，根本站不起来。。感觉小车反应迟钝的多，

陀螺仪是mpu6050，用的dmp库，每秒大概100次pit角采样

pid写的话p i d ,三部分都有哪些影响啊？

对输出占比大概各占多少，pit角为0时用加一个常量输出吗

3节18650，电池放在电机的上面

Gwvfbukn · 发表于 2018-10-1 11:56:09

图片添加不合法怎么回事。。普通上传，就jpg格式

Gwvfbukn · 发表于 2018-10-1 13:59:52

比例调节可以站了，没细调能站半分钟，加上id估计会更舒服

Gwvfbukn · 发表于 2018-10-1 20:00:51

改了几下，比例控制就可以长时间不倒了，加上微分控制估计会更稳

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步进电机平衡车pid怎么写

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