为何低、高优先级的任务都能执行，但中间优先级的不可以？

lqab1983 · 发表于 2018-9-22 00:04:36

我有两个问题：
1、我的工程起了8个任务，优先级编号从4-11.目前来看，编号为9的和11的任务都能启动，然而标号为10的任务却无法启动。任务11是个空任务：

void camera_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
p_arg = p_arg;

while(1)
{
  DEBUG("camera_task START\r\n");
  OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //ÑÓÊ±500ms
  DEBUG("camera_task END\r\n");
}
}

任务9是看门狗喂狗和定时向485口发送数据：
void check_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
p_arg = p_arg;

while(1)
{
  DEBUG("check_task START\r\n");
  TX485_1();
  TX485_2();
  TX485_3();

/*
  //µÈ´ýÊÂ¼þ±êÖ¾×é
  OSFlagPend((OS_FLAG_GRP*)&EventFlags,
   (OS_FLAGS )GPS_FLAG | TCP_FLAG,
         (OS_TICK    )0,
   (OS_OPT    )OS_OPT_PEND_FLAG_SET_ALL+OS_OPT_PEND_FLAG_CONSUME,
   (CPU_TS*    )0,
   (OS_ERR*    )&err);
  DEBUG("GPS|TCP valid\r\n");
*/
  IWDG_Feed();  //Î¹¹·
  DEBUG("check_task END\r\n");
  OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //ÑÓÊ±500ms
}
}

没有启动的任务10，主要是用了个消息队列接受数据并处理，消息队列的用法应该没错，因为别的任务也起了2-3个消息队列都能执行：
//labelÈÎÎñº¯Êý
void label_task(void *p_arg)
{
u8 i, *pMsg;
OS_ERR err;
OS_MSG_SIZE size;
p_arg = p_arg;

while(1)
{
  DEBUG("label_task START\r\n");
  pMsg = OSQPend((OS_Q* )&LABEL_Msg,
   (OS_TICK  )0,
               (OS_OPT  )OS_OPT_PEND_BLOCKING,
               (OS_MSG_SIZE* )&size,
               (CPU_TS*  )0,
               (OS_ERR*  )&err);

  if(pMsg != (void *)0)
  {
for(i = 0; i < size; i++)
{
if(pMsg[i] == 'A')
{
   memcpy(Label_ID, pMsg+i, 7);
   label_error = 0x0;
   labelerr_times = 0x0;

   memset(USART3_RX_BUF, 0, USART3_REC_LEN);
   break;
}
}
if(i == size)
{
labelerr_times++;
if(labelerr_times == 3)
{
   label_error = 0x1; //ÒÑ¾ÖÃ1£¬Èç¹û²»½Ó±êÇ©£¬±êÖ¾Î»»¹ÊÇ1
   labelerr_times = 0x0;
}

memset(USART3_RX_BUF, 0, USART3_REC_LEN);
DEBUG("LABELÊý¾ÝÎÞÐ§\r\n");
}
  }
  else
  {
memset(USART3_RX_BUF, 0, USART3_REC_LEN);
DEBUG("LABELÊý¾ÝÓÐÎó\r\n");
  }

  DEBUG("label_task END\r\n");
  OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //ÑÓÊ±1s
}
}

请问下大家遇到这种情况怎么调试？  有什么注意事项！

2、我现在调试也会遇到进入HardFault的地方，请问怎么调试？我看网上的方法感觉不好用啊？请大家赐教