求助：关于使用STM32F103采MPU9150数据的问题，陀螺、加速度计都没问题，但磁力计AK8975C的值一直是FFFF？

Jade_Lauvise · 发表于 2018-9-18 14:04:22

小弟最近花了一块使用STM32F103采集MPU9150数据的小板子，使用@正点原子 IIC的历程改的，现在什么都调试通了，可是采集AK8975C磁力计，三轴的磁力值一直是固定值0xFFFF，不知道叫能否提供一下经验，万分感谢。
网上常见的问题我已经规避了：
1：开启9150旁路模式：
   MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
   MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X02);//开启passby模式
2：每次采集8975数据之后，配置8975为从测量模式
H=(Single_ReadI2C(MAGADD,REG_Address));
Single_WriteI2C(MAGADD,CNTL, 0x01);//此处非常关键，
                        //因为日本公司的数据手册上说，在单次测量模式下，每读取一次，
                        //会自动回归power down mode ,所以这里重新设置为单次测量模式
L=Single_ReadI2C(MAGADD,REG_Address-1);
Single_WriteI2C(MAGADD,CNTL, 0x01);
不知道还需要注意哪些问题。
附上源程序
[mw_shl_code=applescript,true]//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
u8 dis[6]; //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data; //变量
//****************************************
//函数声明
//****************************************
//MPU9150操作函数
void InitMPU6050(); //初始化MPU9150
u8 Single_ReadI2C(u8 Slave_Address,u8 REG_Address); //读取I2C数据
void Single_WriteI2C(u8 Slave_Address,u8 REG_Address,u8 REG_data); //向I2C写入数据
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(u8 Slave_Address,u8 REG_Address,u8 REG_data)
{
IIC_Start(); //起始信号
IIC_Send_Byte(Slave_Address); //发送设备地址+写信号
if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
IIC_Stop();
//return 1;
}
IIC_Send_Byte(REG_Address);//内部寄存器地址，
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Send_Byte(REG_data); //内部寄存器数据，
if(IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
IIC_Stop();
//return 1;
}
IIC_Stop(); //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
u8 Single_ReadI2C(u8 Slave_Address,u8 REG_Address)
{
u8 REG_data;
IIC_Start(); //起始信号
IIC_Send_Byte(Slave_Address); //发送设备地址+写信号
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Send_Byte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Start(); //起始信号
IIC_Send_Byte(Slave_Address + 1); //发送设备地址+读信号
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
REG_data=IIC_Read_Byte(1); //读出寄存器数据
// IIC_NAck();
IIC_Stop(); //停止信号
return REG_data;
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
short GetData(u8 REG_Address)
{
u8 H,L;
H=(Single_ReadI2C(MAGADD,REG_Address));
Single_WriteI2C(MAGADD,CNTL, 0x01);//此处非常关键，
//因为日本公司的数据手册上说，在单次测量模式下，每读取一次，
//会自动回归power down mode ,所以这里重新设置为单次测量模式
L=Single_ReadI2C(MAGADD,REG_Address-1);
Single_WriteI2C(MAGADD,CNTL, 0x01);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //串口初始化为9600
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
IIC_Init();//初始化IIC总线
delay_ms(100);
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay_us(100);
TIM3_Int_Init(20-1,720-1);//72M/720=100000的计数频率,100000/20=5KHz
while(1)
{
if(ServoRegs.Timer_500 == 1)
{
ServoRegs.Timer_500 = 0;
//----2Hz计数----
if(ServoRegs.Timer_2 >= 250)
{
//==2Hz执行程序
ServoRegs.Timer_2 = 0;
H3=!H3;
}
else
{
ServoRegs.Timer_2++;
}
//===2Hz END====
//----100Hz计数----
if(ServoRegs.Timer_100 >= 10)
{
//==100Hz执行程序
ServoRegs.Timer_100 = 0;
ServoRegs.MUP6050.magx = GetData(HXH);
ServoRegs.MUP6050.magy = GetData(HYH);
ServoRegs.MUP6050.magz = GetData(HZH);
MPU_Get_Gyroscope(&ServoRegs.MUP6050.gyrox,&ServoRegs.MUP6050.gyroy,&ServoRegs.MUP6050.gyroz); //得到陀螺仪数据
delay_us(100);
}
else
{
ServoRegs.Timer_100++;
}
//===100Hz END====

}
}
}[/mw_shl_code]
请大神们指点