关于原子哥minifly的姿态姿态软件结算问题

Dongzi0330 · 发表于 2018-9-14 12:40:18

芯片是stm32f103,传感器是mpu9250
用原子哥的互补滤波,姿态解算后,水平初始化后,上位机一开始roll和pitch就增到了2.3,yaw也在自增
特别是将传感器转过180°后,上位机的图形就乱转,,这是哪个函数出了错误？

电子之旅 · 发表于 2018-9-14 12:40:19

上位机乱转说明是万向节死锁的问题。YAW自增很正常，属于漂移现象。roll和PITCH开机就是2.3说明你的加速度计没有校准

正点原子 · 发表于 2018-9-15 01:33:49

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