can 数据接收问题？主要是can单帧和多帧并存，求解析完整接收到can的方法或者思路

rui9527

描述：项目中can 多帧数据接收时该如何处理的问题？在该项目的现场控制中会存在单帧、多帧两种形式的can数据，并且其中can数据传输频繁，在多帧传输的过程中一旦传输优先级较高的单帧会使多帧容易出现丢帧情况。另外，发送一个多帧数据（最多8帧数据）。

rui9527

最后暴力解决，并附上代码

1208

用CRC校验处理接收到的数据，丢失的话，用中断来接收数据比较稳妥
你可以参考下这个的分析
http://www.go-gddq.com/html/QiTa-ZongHe_tx/2011-03/589225.htm

yklstudent

CAN还需要CRC？

rui9527

1208 发表于 2018-9-13 18:13
用CRC校验处理接收到的数据，丢失的话，用中断来接收数据比较稳妥
你可以参考下这个的分析
http://www.go ...

不需要CRC，我也是使用中断接收的，由于多帧是延时发送的，在接收时，若有优先级更高的帧出现在can总线上，多帧就会出现丢帧情况，丢帧情况不可避免，在设计专门多帧缓存时还需要定时清理弃帧。

mhsdsa

大神分享下，感谢

陈皮皮

多帧CAN，没用过，感觉可以从协议中去优化解决中途插入其他单帧数据的问题，而且你说的丢帧是真的丢帧了还是因为高优先级单帧的插入导致解析不了？

rui9527

陈皮皮 发表于 2018-9-14 08:37
多帧CAN，没用过，感觉可以从协议中去优化解决中途插入其他单帧数据的问题，而且你说的丢帧是真的丢帧了还 ...

高优先级单帧插入

陈皮皮

rui9527 发表于 2018-9-14 08:39
高优先级单帧插入

可不可以尝试一下，根据多帧标识符识别，单独开辟一个缓存，在中断中直接缓存指定的多帧数据，其他单帧数据区别缓存！

rui9527

陈皮皮 发表于 2018-9-14 08:47
可不可以尝试一下，根据多帧标识符识别，单独开辟一个缓存，在中断中直接缓存指定的多帧数据，其他单帧数 ...

可以的，我就是这样处理的，就是最后处理can多帧数据时卡住了，所以在调试

陈皮皮

rui9527 发表于 2018-9-14 08:54
可以的，我就是这样处理的，就是最后处理can多帧数据时卡住了，所以在调试

接收如果没问题，就看你怎么解析了，比如数据包中有没有数据长度等信息，因为你的多帧数据帧数不定（1-8帧）

rui9527

陈皮皮 发表于 2018-9-14 09:26
接收如果没问题，就看你怎么解析了，比如数据包中有没有数据长度等信息，因为你的多帧数据帧数不定（1-8 ...

嗯，就是解析这里卡住了，因为多帧帧数不定，另外，接收的出现丢了一帧，数据被破坏，那就要丢弃这个坏帧。因为会出现几种多帧，要全部识别，还有种情况就是：同一类型的多帧间隔时间在较短的时间内被接收，也要判断处理

ufbycd

rui9527 发表于 2018-9-14 10:20
嗯，就是解析这里卡住了，因为多帧帧数不定，另外，接收的出现丢了一帧，数据被破坏，那就要丢弃这个坏帧 ...

发送方在传输帧被冲突后没有自动重发？那你这发送方都没有遵循CAN总线规范吧。在发送方上解决问题才能治本。

1208

yklstudent 发表于 2018-9-13 22:24
CAN还需要CRC？

怎么感觉你像老师在指导我们，看到原子哥的视频是有提到自动加的，也可以自己在外面加来判断吧

yklstudent

1208 发表于 2018-9-14 12:04
怎么感觉你像老师在指导我们，看到原子哥的视频是有提到自动加的，也可以自己在外面加来判断吧

硬件本身就有CRC功能，硬件都不能搞定，你软件再加CRC也没用。你认为两层软件的CRC比一层的CRC可靠性能提高多少？

rui9527

ufbycd 发表于 2018-9-14 11:06
发送方在传输帧被冲突后没有自动重发？那你这发送方都没有遵循CAN总线规范吧。在发送方上解决问题才能治 ...

确实，那问题来了，如何让整个现场遵循CAN总线规范呢？求指点
发送邮箱就三个，需要发送的帧数会不止三帧，我这里为了统一单帧和多帧发送接口，整个发送都是使用延时发送。所以在接收时很容易出问题。

rui9527

1208 发表于 2018-9-14 12:04
怎么感觉你像老师在指导我们，看到原子哥的视频是有提到自动加的，也可以自己在外面加来判断吧

can确实可以添加crc校验，保证接收数据正确。只要通信，使用crc检验都是比较好。

rui9527

yklstudent 发表于 2018-9-14 15:22
硬件本身就有CRC功能，硬件都不能搞定，你软件再加CRC也没用。你认为两层软件的CRC比一层的CRC可靠性能提 ...

没错。

ufbycd

rui9527 发表于 2018-9-14 15:33
确实，那问题来了，如何让整个现场遵循CAN总线规范呢？求指点
发送邮箱就三个，需要发送的帧数会不止三 ...

STM32的CAN硬件本身就是完全符合CAN总线规范的呀，硬件上就支持自动重发！配置问题！看看CAN_MCR寄存器的NART位描述：
Bit 4 NART :  No automatic retransmission
        0: The CAN hardware will automatically retransmit the message until it has been
        successfully transmitted according to the CAN standard.
        1: A message will be transmitted only once, independently of the transmission result
        (successful, error or arbitration lost).

rui9527

ufbycd 发表于 2018-9-15 08:52
STM32的CAN硬件本身就是完全符合CAN总线规范的呀，硬件上就支持自动重发！配置问题！看看CAN_MCR寄存器的 ...

那使用自动重传会不会阻塞在这的？

baiyefengting

CAN发送多帧容易设置，但是我测试CAN接收每次最多3帧（每个邮箱的3级深度的FIFO），楼主你的接收多帧也是这样的吗？我从楼主发的工程代码中看不到CAN接收函数

baiyefengting

另外CAN总线的两个邮箱能同时使用吗？该怎样设置？

rui9527

baiyefengting 发表于 2019-7-31 13:17
CAN发送多帧容易设置，但是我测试CAN接收每次最多3帧（每个邮箱的3级深度的FIFO），楼主你的接收多帧也是这 ...

确实，这里接收的多帧只使用一个FIFO，把数据存储，再做处理，接收处理速度就会慢了2/3.

rui9527

baiyefengting 发表于 2019-7-31 13:18
另外CAN总线的两个邮箱能同时使用吗？该怎样设置？

没搞过