如何控制舵机的初始化角度的速度很快的问题

Leven175

在程序一开始要对机械臂位置进行初始化（也就是初始化所有舵机的角度），我是用STMF407的芯片控制，命令是TIM_SetCompare1(TIM5,1832)；但是初始化速度太快，用延时函数也不行。

shiyikuangxia

分两步走或多步试试，例如要左转60度，先转30度，延时后再转30度。一般我们要求舵机响应速度要快，但有时零点几秒的速度确实有点猛。

ultraelec

能不能加个标点符号断下句。
通过你的描述，只能大概理解你的意思：
（可能是开机上电）在初始化舵机位置时，希望舵机缓慢打到预设角度。
如楼上所说，是个办法。但是有前提，就是你得知道当前舵机位置。
如果你的舵机能够获取到舵机位置就简单了。
可以用循环做，循环体中也可以增加适当延时，然后逐步增加/减小  占空比即可。
如果你获取不到当前舵机位置，比如上电前舵机被外力改变位置，就不好办了。
只能减小舵机电压，但觉得也仍然会比较快。

Leven175

ultraelec 发表于 2018-9-12 11:37
能不能加个标点符号断下句。
通过你的描述，只能大概理解你的意思：
（可能是开机上电）在初始化舵机位置 ...

嗯嗯，现在是因为上电前的舵机不知道角度所以才不好办。

Leven175

shiyikuangxia 发表于 2018-9-12 10:37
分两步走或多步试试，例如要左转60度，先转30度，延时后再转30度。一般我们要求舵机响应速度要快，但有时零 ...

现在是因为上电前角度不一定，如果知道就好办。

edmund1234

初始值 A，当时值 B， 目标值 C
B=A+1

定时10ms 中断更新

B +=1+（C-A）>>2;
if (B>=C){
  B=C;
TIM 停止， TIM中断停止
}

红色部分的参数为可调参数

Leven175

edmund1234 发表于 2018-9-12 16:02
初始值 A，当时值 B， 目标值 C
B=A+1

怎么理解B +=1+（C-A）>>2;

edmund1234

Leven175 发表于 2018-9-13 14:08
怎么理解B +=1+（C-A）>>2;

说不如看
我有个习惯， 对于理解不了函数或公表， 就代入变量， 用图来观察， MathCad或MatLab 绘这种图很简单
我想图一看你就应该明白

白纸扇001

Leven175 发表于 2018-9-12 14:08
嗯嗯，现在是因为上电前的舵机不知道角度所以才不好办。

我也碰到了这个不知道舵机位置这个问题，楼主解决了吗？

白纸扇001

Leven175 发表于 2018-9-12 14:12
现在是因为上电前角度不一定，如果知道就好办。

我也碰到了这个不知道舵机位置这个问题，楼主解决了吗？

Leven175

白纸扇001 发表于 2018-10-1 11:27
我也碰到了这个不知道舵机位置这个问题，楼主解决了吗？

这个只能通过另外的方式去解决了，基本上舵机的速度已经固定了，只能换一种可以具有调节速度和角度的功能舵机！还有就是，角度这个问题还是没有解决！