关于读取编码器的相关问题，望大神解答

zhangshenyi · 发表于 2018-9-10 21:35:37

1.TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; /
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (ENCODER_PRE*4)-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
请问ENCODER_PRE表示编码器每转一圈所产生的脉冲数，那么这个脉冲数为什么要乘以4，是因为AB相一个周期会有4个上升下降沿吗？

2.void TIM4_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) ;

编码器中断服务函数表示溢出中断，也就是码盘每转一圈就会出现一次溢出中断吗？

3.stm32在编码器模式下会自动判断AB相得相位得出旋转方向感从而对CNT进行+1或者减1吗？

4.void TIM4_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) ;
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);
if ((TIM4->CR1 & 0x10) ==0x00)
{
Overflow1++;
}
if ((TIM4->CR1 & 0x10) ==0x10)
{
Overflow1--;
}
}
}
考虑正反转的话，在中断处理函数中就要判断是向上溢出还是向下溢出，因此需要读CR1寄存器的方向位进行判断？

5.脉冲数=【溢出事件数*（编码器线数*4）+定时器当前计数值】/4
pluse=(Overflow*((ENCODER_PRE*4)-1)+TIM_GetCounter(TIMx))/4;
这样计算脉冲数对吗？

烦请大神吗答疑了，小弟感激不尽！！！