MPU9250中AK8963读取磁力计数据失败

Dongzi0330 · 发表于 2018-9-7 19:15:36

参考原子哥的mini-fly源程序,MCU用的stm32f103zet6

// AK8963初始化函数
// 地址: 0x0C << 1 -> 0x18
// 返回值: true;初始化完成  否则初始化失败
bool AK8936_Init(void)
{
if(Get_AK8963_ID()==0X48)
{
      IIC_WriteByte(AK8963_ADDR,AK8963_CNTL2,0x01);       // 复位
      delay_ms(50);
      AK8963_SetMode(AK8963_MDOE_BIT16|AK8936_MODE_CONT2); // 设置磁力计相关工作模式
            if(AK8963_SelfCheck())                // 如果自检通过
   {
      return true;
   }
   else return false;
   }else
         return false;
}

// 磁力计自检函数
// 返回值: true为自检成功  false为自检失败
bool AK8963_SelfCheck(void)
{
bool  checkStatus = true;          // 定义自检状态变量
s16 mx,my,mz;                      // 正磁力计测量参数
u8 confSave;                      // 配置保存变量
u8 timeout = 20;                   // 溢出时间
confSave = IIC_ReadByte(AK8963_ADDR,AK8963_CNTL);  // 保存控制寄存器1中的相关配置
AK8963_SetMode(AK8963_MODE_NOPOWER); // 设置磁力计模式为掉电模式
   AK8963_SelfTest(true);          // 使能自检
   AK8963_SetMode(AK8963_MDOE_BIT16|AK8963_MODE_SELFTEXT);  // 16bit模式和自检模式
   AK8963_Get_OverflowStatus();       // 清除状态寄存器一通过读取状态寄存器二
while(!AK8963_Get_DataReady() && timeout--)
{
   delay_ms(1);
}
AK8963_GetHeading(&mx,&my,&mz);    // 得到磁力计测量参数
AK8963_SetMode(AK8963_MODE_NOPOWER); // 设置磁力计为掉电模式
   /*检测测量参数*/
   if(AK8963_EvaluateSelfTest(AK8963_X_MIN,AK8963_X_MAX,mx,"X") &&
AK8963_EvaluateSelfTest(AK8963_Y_MIN,AK8963_Y_MAX,my,"Y") &&
      AK8963_EvaluateSelfTest(AK8963_Z_MIN,AK8963_Z_MAX,mz,"Z")
   )
{
         printf("AK8963 value Self test OK.\n");          // 数据检验正常
}
else
{
         printf("AK8963 value Self test NO.\n");
         checkStatus = false;                         // 数据超出量程
}
AK8963_SetMode(confSave);          // 重新设置为最初配置
return  checkStatus;                // 返回自检状态值
}