四轴遥控器为什么只有一个发送队列

今天天气不好

正在研读原子四轴遥控器的代码。遥控器固件V1.2.1
任务commanderTask中，遥控器控制四轴的姿态命令帧存入队列txQueue中，遥控器向上位机发送的数据帧也存入队列txQueue中。
任务radiolinkTask中，并没有判断txQueue数据帧的目的地，而是直接发送(问题1：为何要直接发送，而不是判断帧头的目的地)。

问题：
为何目的地不同的数据帧要使用同一个队列？

电子之旅

这里发送给上位机并不是遥控器直接发送给上位机，而是通过发送给四轴然后再转发回给上位机。这样做的目的是，当只用USB连接四轴时，也可以看遥控器发送的控制数据

今天天气不好

电子之旅 发表于 2018-8-22 19:57
这里发送给上位机并不是遥控器直接发送给上位机，而是通过发送给四轴然后再转发回给上位机。这样做的目的是 ...

好的，谢谢~

今天天气不好

电子之旅 发表于 2018-8-22 18:16
这里发送给上位机并不是遥控器直接发送给上位机，而是通过发送给四轴然后再转发回给上位机。这样做的目的是 ...

还有疑问，想请教。
但是，任务usblinkTxTask中，仍然使用txQueue这个队列。
也就是说，txQueue中的帧还会通过遥控器的usb发送到上位机。我的理解正确吗？
我终于知道了，
radiolink.c中定义了static xQueueHandle  txQueue;
usblink.c中定义了static xQueueHandle  txQueue;

虽然这两个队列的名字是一样的，但是是在不同的c文件中的static。故，是两个不同的队列。

电子之旅

今天天气不好 发表于 2018-8-22 21:01
还有疑问，想请教。
但是，任务usblinkTxTask中，仍然使用txQueue这个队列。
也就是说，txQueue中的帧 ...

是的，这就static强大之处。

f394028400

电子之旅 发表于 2018-8-23 17:25
是的，这就static强大之处。

真厉害啊，受教了！
不过我没有看明白，这个好像没有传输给上位机吧，radiolinkTask是把ATKP格式数据包发送给四轴，四轴返回一个数据包，好像没有和上位机通信吧？
和上位机通信的应该是遥控器通过USB的啊，表示不太明白

电子之旅

f394028400 发表于 2018-8-30 21:30
真厉害啊，受教了！
不过我没有看明白，这个好像没有传输给上位机吧，radiolinkTask是把ATKP格式数据包 ...

四轴会定周期转发回给遥控器，遥控器再转发给上位机