使用的stm32f103c8t6，想利用超声波来避障，当超声波检测到前方1cm内有东西车子便会启动。可是超声波模块无法启动，求帮助

wx981260874 · 发表于 2018-8-20 20:54:31

新手求求求求求求求求帮助。0.0

wx981260874 · 发表于 2018-8-20 21:06:55

来人啊

wx981260874 · 发表于 2018-8-20 21:07:07

救命救命

wx981260874 · 发表于 2018-8-20 21:31:05

@原子哥老哥帮帮忙

正点原子 · 发表于 2018-8-21 01:38:08

超声波，一般的模块，无法精确到1cm。
你的模块支持1cm起步检测？

DreamWaterPro · 发表于 2018-8-21 08:56:49

普通的超声波模块有效的最低检测距离是10cm左右吧，1cm太近了。

硬是要实现的话可以考虑使用激光测距模块，这个好像勉强可以做到。

wx981260874 · 发表于 2018-8-21 09:16:18

正点原子发表于 2018-8-21 01:38
超声波，一般的模块，无法精确到1cm。
你的模块支持1cm起步检测？

使用的模块是hc-sr04模块，请问我的其他程序有没有错误，谢谢原子哥

wx981260874 · 发表于 2018-8-21 09:17:57

DreamWaterPro 发表于 2018-8-21 08:56
普通的超声波模块有效的最低检测距离是10cm左右吧，1cm太近了。

硬是要实现的话可以考虑使用激光测距模 ...

您好，我使用的是hc-sr04模块，但是我之前更改过程序，只有超声波检测到东西便会启动，可是即使把超声波电源拔掉，车子仍然启动，是因为我的程序出现了问题吗？谢谢。

正点原子 · 发表于 2018-8-22 02:06:47

wx981260874 发表于 2018-8-21 09:16
使用的模块是hc-sr04模块，请问我的其他程序有没有错误，谢谢原子哥

这是满大街的便宜货，能到1cm，我严重怀疑

DreamWaterPro · 发表于 2018-8-22 08:20:58

wx981260874 发表于 2018-8-21 09:17
您好，我使用的是hc-sr04模块，但是我之前更改过程序，只有超声波检测到东西便会启动，可是即使把超声波 ...

不一定，如果向超声波模块的IO引脚输出高电平，也可能由于器件本身的原因产生漏电给模块本身弱供电（恕我不知如何描述这个现象），此时超声波模块可能处在一个不正常的工作状态。

你可以把超声波模块和单片机的所有连线断开，如果车子仍然启动，那么就说明是你程序的问题。

wx981260874 · 发表于 2018-8-22 09:04:42

DreamWaterPro 发表于 2018-8-22 08:20
不一定，如果向超声波模块的IO引脚输出高电平，也可能由于器件本身的原因产生漏电给模块本身弱供电（恕我 ...

。。。我试了一下，断开之后小车仍然启动，应该是我程序出现了问题，可是程序我已经检查了一个星期，觉得并没有什么问题啊。。。您能帮我看一下吗，为什么超声波没有启动，但是仍然有距离值返回，我觉得定时器和中断都是对的啊，我换了几个IO口仍然没用，麻烦您了，真的很困扰。

Sun_Fly · 发表于 2018-8-22 09:06:46

wx981260874 发表于 2018-8-22 09:04
。。。我试了一下，断开之后小车仍然启动，应该是我程序出现了问题，可是程序我已经检查了一个星期，觉得 ...

超声波启动？

wx981260874 · 发表于 2018-8-22 09:07:26

正点原子发表于 2018-8-22 02:06
这是满大街的便宜货，能到1cm，我严重怀疑

我将程序改为只有距离大于0就会启动，将超声波模块取下来，这两种情况车子仍然启动，我觉得应该是程序出现了问题，麻烦您能帮我看看吗，我检查一周了，我觉得并没有啥错误。。

wx981260874 · 发表于 2018-8-22 09:23:54

Sun_Fly 发表于 2018-8-22 09:06
超声波启动？

我觉得对啊，先是对TRIG引脚输入20us高电平，然后拉低，等待echo变化。我觉得启动的应该对啊，这个暑假刚刚入手的32，有些地方还不懂，麻烦您帮我找找错误，麻烦您了，，我都检查一星期了，有些难过。。

DreamWaterPro · 发表于 2018-8-22 09:46:29

wx981260874 发表于 2018-8-22 09:04
。。。我试了一下，断开之后小车仍然启动，应该是我程序出现了问题，可是程序我已经检查了一个星期，觉得 ...

将这里初始化超声波模块使用的IO部分：

[mw_shl_code=c,true] GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO); [/mw_shl_code]

这里的引脚输入模式修改成为“下拉输入”试试。同时把最后面的GPIO_ResetBits函数删除，已经设置为了输入模式就不要再向其中写数据，配置完了引脚之后输出寄存器相当于和这个引脚断开了连接，这个操作是无效的。
猜测可能是这里输入模式出现的问题，因为如果是浮动输入的话，引脚没有连接，其上面的电平是随机变化的，因此你的超声波距离采集函数总是会读取到错误的数值。这里建议加下拉就是使得引脚在悬空的时候把电平下拉为低电平，确保不会出现电平的随机变化。不过这样操作，会使得在引脚悬空的时候这个部分进入死循环，一直在等待高电平的到来，楼主可能需要添加某种措施来避免这种情况：

[mw_shl_code=c,true] while( ECHO_Reci == 0);
   OpenTimerForHc();
   i = i + 1;
   while( ECHO_Reci == 1);
   CloseTimerForHc();[/mw_shl_code]

wx981260874 · 发表于 2018-8-22 18:56:57

还是不对，而且我发现如果我把求距离的函数放在PWM调速之前，即使PWM调速不使用距离，小车仍然不会启动，这是为什么？[mw_shl_code=applescript,true]#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "chaoshenbo.h"
//ALIENTEK Mini STM32¿ª·¢°å·¶Àý´úÂë8
//PWMÊä³öÊµÑé
//¼¼ÊõÖ§³Ö£ºwww.openedv.com
//¹ãÖÝÊÐÐÇÒíµç×Ó¿Æ¼¼ÓÐÏÞ¹«Ë¾

int main(void)
{ float length;
u8 dir=1;

   Hcsr04Init();
delay_init();            //ÑÓÊ±º¯Êý³õÊ¼»¯
LED_Init();       //³õÊ¼»¯ÓëLEDÁ¬½ÓµÄÓ²¼þ½Ó¿Ú
TIM1_PWM_Init(500-1,84-1);//²»·ÖÆµ¡&pound

WMÆµÂÊ=72000/(899+1)=80Khz
TIM2_PWM_Init(500-1,84-1);//²»·ÖÆµ¡&pound

WMÆµÂÊ=72000/(899+1)=80Khz
   while(1)
{ length=Hcsr04GetLength();
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);//ÉèÖÃ¸ß
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);//ÉèÖÃµÍ
   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);//ÉèÖÃ¸ß
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);//ÉèÖÃµÍ
TIM_SetCompare1(TIM1,0);
TIM_SetCompare2(TIM2,0);

// TIM_SetCompare1(TIM1,500);
// TIM_SetCompare2(TIM2,0);

delay_ms(10);

}
}

[/mw_shl_code]