分享步进电机加减速，S形7段曲线，定时器中断法，适用所有单片机，已测试成功

21创造欲 · 发表于 2018-8-18 21:27:12

本帖最后由 21创造欲于 2018-8-19 14:33 编辑

在驱动步进电机时，加减速算法是非常有必要的，可以防止失步等多种优点，相信熟悉步进电机的同学都有所了解。简言之：
   驱动方式：定时器中断法，PWM法，PWM+DMA，从定时器法等

   加减速曲线：梯形、指数、S形7段，logisin，SPTA等
此帖主要分享：步进电机加减速---（定时器中断法+S形7段曲线），其他算法后续会一一分享
平台：STM32F103VET6
      标准库
      步进电机驱动采用共阳极
      驱动器16细分-3200
说明：3.3V单片机输出特定的信号经过三极管转换成步进电机控制器所能容许的设定值，因为大多单片机的3.3V的，而驱动器一般用5V驱动
360截图20180818205518593.jpg

运行效果：开机后顺时针转一圈，之后逆时针转一圈。

可自行修改圈数和正反转，
整体过程波形步进s1.jpg

加速段起步波形其中一部分步进s2.jpg

支持者2400 · 发表于 2022-6-23 10:04:38

请教一下，这个程序如何修改速度

csmingbaby · 发表于 2018-8-21 09:34:19

谢谢楼主分享，立马下来参考参考……

楼主，帅到没朋友噢！

红裤衩蓝 · 发表于 2018-8-28 20:01:28

请问如果要控制多个步进电机应该怎么改程序

21创造欲 · 发表于 2018-8-28 20:58:23

红裤衩蓝发表于 2018-8-28 20:01
请问如果要控制多个步进电机应该怎么改程序

因为采用了定时器中断法，是通过IO口翻转来实现脉冲的，如果是多机同步控制的话，（只需要在脉冲IO口翻转的地方加入新的脉冲IO即可），如果是多机异步的话，那就参考例程换个中断和IO口就行了，目前例程还无法做到多机同时异步控制！

lht658 · 发表于 2018-8-31 19:23:17

正在弄这个呢，谢谢楼主了

zhongfushun · 发表于 2018-9-11 14:12:04

点赞！

ycgh1028 · 发表于 2018-9-27 11:51:46

谢谢分享

czl · 发表于 2018-10-4 22:08:50

楼主，这个 void table_move_isr_X(void)，void table_move_axis_s，能不能解释下呢，看了几天，这边有点搞混了。很想请教楼主，能否留个联系方式，不胜感激。

电子门外汉 · 发表于 2018-10-17 18:43:58

楼主，帅到没朋友噢！

2517755060 · 发表于 2018-10-28 09:46:11

miniSTM32直接与5V驱动器连接，PUL，EN可控，DIR无法控制，是电压不匹配的原因吗？

richthoffen · 发表于 2018-10-28 21:16:11

先点个赞吧.

21创造欲 · 发表于 2018-10-29 12:54:59

2517755060 发表于 2018-10-28 09:46
miniSTM32直接与5V驱动器连接，PUL，EN可控，DIR无法控制，是电压不匹配的原因吗？

单片机直接相连的话，最好是3.3V，因此控制器要选兼容3.3V的，出现方向不可控那是因为，程序中没有加等待上一次操作完成，只是用延时代替了，你可以改变延时或者加入等待上一次操作完成的命令

红裤衩蓝 · 发表于 2018-11-1 18:39:00

楼主，请问为什么在给到100，和200这类值比较小的时候，往往就转一次对应的值，第二次的时候就会像卡住了似的

344864311 · 发表于 2018-11-2 09:04:17

楼主请问抗共振和噪音的算法有么。。。

5k5a5t5e · 发表于 2018-11-7 16:25:48

程序有几点不太明白，想请教一下楼主：
1、table_move_axis_s函数里，cnt=g_steps_per_seg_s;这一句为什么要注释掉？后面的TIM5的CCR1与ARR写入相同的数值10的作用是什么？
2、所中断所执行table_move_isr_X函数中，为什么向CCR1与ARR寄存器写入相同的曲线表的值？
谢谢大神解答！

秋天 · 发表于 2018-11-7 16:52:44

谢谢分享

BDH · 发表于 2018-12-19 16:28:06

谢谢分享

汶尔雅 · 发表于 2018-12-19 19:46:20

多谢楼主

叶子爱 · 发表于 2019-5-30 09:09:56

你们都能用吗，为什么我还是卡卡的

chengbaoliang · 发表于 2019-6-14 11:52:26

感谢您无私的分享！！！！

mpengai · 发表于 2019-6-21 15:43:06

楼主最帅，先学习下。

626116256 · 发表于 2019-7-4 14:07:26

MARK，先下载研究下，多谢分享

liwanfei · 发表于 2019-7-22 15:03:58

谢谢楼主分享，57步进电机已经能跑起来了……

楼主，帅到没朋友噢！

liwanfei · 发表于 2019-7-22 15:05:55

请教下楼主
#define TABLE_LEN 400

上述宏定义改大与改小有何意义？

七阳 · 发表于 2019-7-25 10:52:41

excellent~

星空 · 发表于 2019-7-25 11:15:01

谢谢楼主的无私分享，先MARK一下，稍后学习下。

嘿Man · 发表于 2019-7-27 09:05:37

连上不动啊。。。。

林大杨 · 发表于 2019-7-27 10:34:13

感谢11111

萧衍 · 发表于 2019-7-28 18:25:30

楼主能不能分享4机同步控制的程序1481783931@qq.com,谢谢大佬

迅得电子 · 发表于 2019-8-9 10:28:56

K，先下载研究下，多谢分享

cyj521 · 发表于 2019-8-10 08:42:45

感谢分享！！！

zdlk66868 · 发表于 2019-9-2 17:02:20

多谢指导

sjtucong · 发表于 2019-9-3 09:44:28

您好，有些关于步进电机控制得问题想请教您！请问可以交流交流吗？在这或者微信都可以，我的联系方式是：18521495938（同微信）

bxtww · 发表于 2019-9-11 10:16:29

强烈支持楼主，期待其他的算法！

一蓑烟雨2007 · 发表于 2019-9-20 23:59:31

帅，正在弄这个呢，谢谢楼主了

5k5a5t5e · 发表于 2019-10-29 14:38:58

请问，TIM5的更新中断在这里主要作用是什么，所设置的ARR和CCR的值是固定的，大小是怎么确定的呢？

Ryan19971024 · 发表于 2020-1-29 14:48:49

您好，请问这个程序要加快转速该怎么改，第二，这个程序只能用于3200细分数吗

Page · 发表于 2020-1-29 18:57:50

谢谢分享

wu950614 · 发表于 2020-2-9 23:50:14

21创造欲发表于 2018-8-28 20:58
因为采用了定时器中断法，是通过IO口翻转来实现脉冲的，如果是多机同步控制的话，（只需要在脉冲IO口翻转 ...

同时异步控制要上操作系统的，还有程序里很多变量和函数没有注释啊很不方便

hector99 · 发表于 2020-4-13 16:01:48

拜读为先，感谢分享！

candylife9 · 发表于 2020-5-23 17:02:00

楼主好人有好报。。

thunder025 · 发表于 2020-5-23 18:17:45

谢谢楼主分享

news51 · 发表于 2020-6-20 13:04:46

谢谢，楼主，正需要这个学习呢

歪歪点子 · 发表于 2020-6-24 11:20:27

//表格长度
#define TABLE_LEN 400
代表是只有400个时间点的加速度和频率么？

huaishang · 发表于 2020-7-2 19:14:51

正在弄这个呢，谢谢楼主了

farky · 发表于 2020-7-9 14:09:39

很COOL的资料。感谢

huaishang · 发表于 2020-7-9 18:25:27

谢谢楼主分享！！，但仿真没有脉冲输出哦！
请教！

news51 · 发表于 2020-7-31 19:21:12

谢谢楼主的分享

wanzhen1234 · 发表于 2020-9-27 08:03:08

感谢分享

2371t · 发表于 2020-10-8 11:40:17

有一个8拍的小步进电机要控制，正好参考一下

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

分享步进电机加减速，S形7段曲线，定时器中断法，适用所有单片机，已测试成功

原子哥极力推荐 /2