求教arm_math.h 中PID咋用？

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求教arm_math.h 中PID咋用？我用来控制电机恒速，但是不知道杂用，只知道初始化void PID_begin(){
        PID_STRUCT.Kp=200;
        PID_STRUCT.Ki=20;
        PID_STRUCT.Kd=0;
        arm_pid_init_q15(&PID_STRUCT,1);
}
然后                 pid_err= referenceInput-measuredOutput ;
                     pid_out=arm_pid_q15(&PID_STRUCT,pid_err);
但是感觉不太对啊？是不是用法有问题？

哆啦A萌

这种函数自己写一个不就好了