如何解决mpu9250不放平自检不通过的问题？

远空w

利用stm32f407开发板和mpu9250模块学习。

模块不放平无法通过上面图片的mpu_dmp_init函数，已确定不是IIC的问题。

利用单步调试确定的自检不通过,即死在下图函数中。


下图result的返回值是0x05

在此函数中是下面的函数返回值错误，即加速度自检不符合要求。

下面这一条语句也不会起作用

1，如何解决不放平自检不通过的问题？2，如何让mpu9250以任意角度为初始角度？
（3，6500 WHO_AM_I寄存器返回值是0x73，这真的代表我的模块是9255吗？）
请问各位有什么好办法吗？

正点原子

论坛找下参考方法

DreamWaterPro

我记得MPU9250使用DMP的时候，默认提供的程序的话确实是要求在水平的时候进行初始化的，不仅是这个器件，其他的MPUxxxx也都是如此。但是我自己没有尝试进行过楼主所示的修改，给不出楼主好的答案。

对于问题3，虽然官方手册上给的WHO AM I寄存器数值应该是0x71，但是我之前测试了大约有10多块不同渠道购买的MPU9250，发现0x71大约6块， 0x73大约两块（约数，记不太清了），还有一块0x72的。所以这个，应该是不同的生产商或者是不同的生产设计版本的原因吧。