用stm32f407zgt6做一个小车全向轮地盘（三个电机）通过编码器读取电机值通过pid算法联合陀螺仪让车走直线不偏离轨道，求大神

nidechuizi · 发表于 2018-8-11 15:26:57

用stm32f407zgt6做一个小车全向轮地盘（三个电机），通过编码器读取电机值通过pid算法联合陀螺仪让车走直线不偏离轨道，求大神帮忙

nidechuizi · 发表于 2018-8-11 15:46:14

有偿的

peng1554 · 发表于 2018-8-11 17:35:56

帮顶！！

HexAI · 发表于 2018-8-11 18:33:08

多少钱啊，我卖你啊

HexAI · 发表于 2018-8-11 18:37:53

这种事情得自己来，不然就算拿了我的程序你也改不来的。通过轮子的编码器来定位是不可取的，因为轮子绝对会打滑。一般都是用一对正交全向轮配合编码器来做的定位器，东大有卖，淘宝搜索OPS-9，价格大约3000多一点，但是效果一般，精度大概1cm/m并且伴有零漂，自己做效果会更好一点。

nidechuizi · 发表于 2018-8-13 17:26:59

HexAI 发表于 2018-8-11 18:33
多少钱啊，我卖你啊

就是想要一个读取编码器值通过pid算法让速度维持在一个值的程序（是用f4的固件库写的）
最好能结合陀螺仪看偏离多少然后转回来，让车走直线不用知道走多少

nidechuizi · 发表于 2018-8-13 17:27:37

HexAI 发表于 2018-8-11 18:37
这种事情得自己来，不然就算拿了我的程序你也改不来的。通过轮子的编码器来定位是不可取的，因为轮子绝对会 ...

就是想要个程序我自己看看，价钱好说

HexAI · 发表于 2018-8-15 00:47:55

电机是靠驱动器还是H桥？
Yaw轴锁定只要一个P控制的位置式PID，H桥电机控制的话PI控制的增量式PID即可。
关键是陀螺仪，民用的性能太差，滤波和积分做得好的话每分钟零漂可以1度以下，好的陀螺仪就比较贵了，一般都要5位数的。
底盘买套件的话还行，自己做1W最少了。程序倒是不值几个钱
程序明天给你贴一点让你先参考一下

nidechuizi · 发表于 2018-8-17 17:05:37

HexAI 发表于 2018-8-15 00:47
电机是靠驱动器还是H桥？
Yaw轴锁定只要一个P控制的位置式PID，H桥电机控制的话PI控制的增量式PID即可。
...

电机是靠驱动，其实就是想让车子走直线不偏离轨道，拜托老铁了

edmund1234 · 发表于 2018-8-17 17:36:16

陀螺仪给不了你绝对位置，这方案行不通，想想别的吧

HexAI · 发表于 2018-8-17 19:41:30

本帖最后由 HexAI 于 2018-8-17 19:44 编辑

位置式PID

增量式PID

MPU6050初始化

读取与积分（上点时持续收集10000个数据来统计零漂并在后期减去）
使用的为STM32的硬件 I2C + 中断，软件I2C或者轮询I2C太占CPU
MPU6050 Int.png

滤波和姿态融合都没贴上去，然后PID只截取了部分代码，不包括一些核心算法

速度公式如下，
Underpan.Speed_Wheel_1 =       -1.0f       *       Underpan.Speed_x
                                             -SQRT_3       *       Underpan.Speed_y
                                             +Ratio       *       Underpan.Speed_a;
Underpan.Speed_Wheel_2 =       +2.0f       *       Underpan.Speed_x
                                             +ZERO       *       Underpan.Speed_y
                                             +Ratio       *       Underpan.Speed_a;
Underpan.Speed_Wheel_3 =       -1.0f             *       Underpan.Speed_x
                                             +SQRT_3       *       Underpan.Speed_y
                                             +Ratio       *       Underpan.Speed_a;
如果前进的话，那么
Speed_x = 0;
Speed_y = 随便一个你想要的速度，当然你有定位器的话可以根据横坐标和PID进行纠正;
Speed_a = PID_Regular_Cacl(&PID_Underpan_Yaw);
利用PID来纠正角度误差

你没有正交全向轮定位系统，有的话可以如下来获得基于上电时刻的实时坐标
初始化：

坐标更新每1ms

同时屏幕上可以实时显示坐标，电机速度电流位置，PID参数并可实时调节

HexAI · 发表于 2018-8-17 19:52:55

edmund1234 发表于 2018-8-17 17:36
陀螺仪给不了你绝对位置，这方案行不通，想想别的吧

是的，陀螺仪只能给出角速度，并且不做任何处理的话误差是很大的，包括零漂、零偏，非线性，温漂，内部ADC精度等等一系列因素造成的误差，即使陀螺仪做好了你也只能通过对角速度的积分得出当前的欧拉角（包括了你所需要的前进方向，我们管它叫偏航角或者Yaw轴），走直线的话通过PID可以使得你的Yaw轴误差在一定的范围内但是仍然不能保证是很直的线，比起陀螺仪复杂的原始数据处理，其实两个平行与墙面的激光测距模块倒是更好的选择，可以保证到墙壁的距离一定，同时一前一后地放置方法甚至不需要陀螺仪就能够纠正航向角偏差（单纯的通过PID让底盘上前后两个点到墙壁距离都相等即可）。但是工业级激光距离传感器的价格我担心楼主会受不了，你可以先试试ST的VL53L0X,正点原子有卖，稍微改一下就可以挂载多路了，价格才四五十的样子

深海我 · 发表于 2018-8-19 08:59:05

HexAI 发表于 2018-8-11 18:37
这种事情得自己来，不然就算拿了我的程序你也改不来的。通过轮子的编码器来定位是不可取的，因为轮子绝对会 ...

大哥，程序能为我吗？价钱好商量

HexAI · 发表于 2018-8-19 14:40:41

深海我发表于 2018-8-19 08:59
大哥，程序能为我吗？价钱好商量

程序要改，我用的无刷电机，要是诚心想要把底盘寄给我我调完给你

hjhhjh · 发表于 2019-1-25 18:55:15

HexAI 发表于 2018-8-19 14:40
程序要改，我用的无刷电机，要是诚心想要把底盘寄给我我调完给你

您好，程序卖吗

YIN零 · 发表于 2019-4-28 14:54:01

速度分解+速度控制pi函数+陀螺仪的偏航角p函数

梦想起航我起床 · 发表于 2019-10-29 17:14:24

宇智波白 · 发表于 2019-11-4 16:41:06

SKLMTChen · 发表于 2019-11-26 15:05:04

HexAI 发表于 2018-8-17 19:41
位置式PID

增量式PID

您好，请问您的程序里面读取陀螺仪参数是用的中断吗？我是用的串口（TTL）+中断读取的，但是一直卡在中断出不来，方便看一眼您的中断吗？能解决我这个问题的话钱好说哈~

shijingyao1990 · 发表于 2019-12-3 10:31:43

HexAI 发表于 2018-8-17 19:52
是的，陀螺仪只能给出角速度，并且不做任何处理的话误差是很大的，包括零漂、零偏，非线性，温漂，内部AD ...

现在买了一个姿态传感器模块，输出Yaw无漂移，很稳定，精度也高，想结合编码器PID控制小车长距离直线行走，偏移较少，大概每5m偏移个1cm这样，我微信1248071080

shijingyao1990 · 发表于 2019-12-3 10:32:18

HexAI 发表于 2018-8-19 14:40
程序要改，我用的无刷电机，要是诚心想要把底盘寄给我我调完给你

现在买了一个姿态传感器模块，输出Yaw无漂移，很稳定，精度也高，想结合编码器PID控制小车长距离直线行走，偏移较少，大概每5m偏移个1cm这样，我微信1248071080

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

用stm32f407zgt6做一个小车全向轮地盘（三个电机）通过编码器读取电机值通过pid算法联合陀螺仪让车走直线不偏离轨道，求大神

浏览过的版块

原子哥极力推荐 /2