新手求助！请大佬们看看我这个STM32控制SG90舵机的程序，只能转一个角度，不能转过去再回来

霞飞

这是输出PWM的函数

如果分开执行主函数里语句，舵机可以转相应的角度，但合在一起按占空比先大后小的顺序，应该转过去角度再回来啊，结果回不来，请各位大佬帮忙看下

wbyrnygrysc

霞飞 发表于 2018-8-11 11:21
但合在一起就是转过一个角度停在那了，回不来

延时放大试试看，每个占空比延时1秒

323232

我记得有个函数是修改pwm频率的啊....应该不能直接操作寄存器吧，你找找那个函数，看看里面怎么配的

霞飞

323232 发表于 2018-8-11 10:36
我记得有个函数是修改pwm频率的啊....应该不能直接操作寄存器吧，你找找那个函数，看看里面怎么配的

我之前在网上找了不少资料，大都是这样配置的，就是控制占空比

霞飞

好多都是说让舵机转过一定角度，没发现怎么让舵机再转回来，很疑惑

323232

我记得我当时不是这么用的，有个函数直接改频率就行了

霞飞

323232 发表于 2018-8-11 10:48
我记得我当时不是这么用的，有个函数直接改频率就行了

能让我看下你是怎么配置的吗？

323232

霞飞 发表于 2018-8-11 10:52
能让我看下你是怎么配置的吗？

当时比赛的程序写的很乱...... 比赛—板球系统.zip (11.41 MB, 下载次数: 431)

2018-8-11 11:01 上传

点击文件名下载附件



你自己看看吧，他里面是用这个TIM_SetCompare3(TIM3,1630);函数来控制占空比的好像....然后TIM3的初始化你自己在主函数里找一下吧。

霞飞

323232 发表于 2018-8-11 11:01
当时比赛的程序写的很乱......

好的，谢谢分享

wbyrnygrysc

大学的时候用过舵机，我用过的都是50HZ的pwm频率，10K的没用过。
舵机的话需要看它的参数，一般会有一个高电平范围，以我用过的舵机为例：
50HZ的频率周期为20ms，舵机标注的控制范围是在0.5ms到2.5ms，也就说对应占空比在2.5%-12.5%，2.5%表示0度，12.5%表示最大角度（90、180、270等）。

wbyrnygrysc

不好意思，看了注释以为楼主输出的是10Khz的PWM。没注意看程序，频率是50hz的话，楼主可以去看看这个舵机给出的控制参数。

霞飞

wbyrnygrysc 发表于 2018-8-11 11:07
大学的时候用过舵机，我用过的都是50HZ的pwm频率，10K的没用过。
舵机的话需要看它的参数，一般会有一个高 ...

对的，我写的主函数里就是对应高电平持续时间0.5ms,1ms....以此控制转过的角度

霞飞

wbyrnygrysc 发表于 2018-8-11 11:09
不好意思，看了注释以为楼主输出的是10Khz的PWM。没注意看程序，频率是50hz的话，楼主可以去看看这个舵机给 ...

和你说的一样，也是0.5到2.5ms，我分开执行语句是可以正常转过角度的，但是我想让它再回到原位置，请问怎么实现

wbyrnygrysc

霞飞 发表于 2018-8-11 11:10
对的，我写的主函数里就是对应高电平持续时间0.5ms,1ms....以此控制转过的角度

调试试试，一次输出一种占空比。看看舵机能不能根据占空比转到对应的角度。
猜测可能是因为90ms的延时太短了，不知道对不对。

霞飞

wbyrnygrysc 发表于 2018-8-11 11:16
调试试试，一次输出一种占空比。看看舵机能不能根据占空比转到对应的角度。
猜测可能是因为90ms的延时太 ...

对，我分开测试就是只输出一种占空比，很正常啊

wbyrnygrysc

霞飞 发表于 2018-8-11 11:15
和你说的一样，也是0.5到2.5ms，我分开执行语句是可以正常转过角度的，但是我想让它再回到原位置，请问怎 ...

回到0度位置就是0.5ms，你的pwm没错

霞飞

wbyrnygrysc 发表于 2018-8-11 11:19
回到0度位置就是0.5ms，你的pwm没错

但合在一起就是转过一个角度停在那了，回不来

霞飞

哇，解决了，谢谢大佬们

霞飞

霞飞 发表于 2018-8-11 11:21
但合在一起就是转过一个角度停在那了，回不来

大佬你解决了困扰我两天的问题，十分感激

霞飞

wbyrnygrysc 发表于 2018-8-11 10:33
延时放大试试看，每个占空比延时1秒

大佬你解决了困扰我两天的问题，十分感激

wbyrnygrysc

霞飞 发表于 2018-8-11 11:44
大佬你解决了困扰我两天的问题，十分感激

当时搞舵机的时候，记得舵机的旋转速度没这么快，你程序跑完也就1秒钟不到。

霞飞

wbyrnygrysc 发表于 2018-8-11 11:46
当时搞舵机的时候，记得舵机的旋转速度没这么快，你程序跑完也就1秒钟不到。

真的是，大哥一语点醒梦中人啊

1157243379

霞飞 发表于 2018-8-11 11:52
真的是，大哥一语点醒梦中人啊

大佬能不能分享一下你的程序呢