小四轴Z轴加速度补偿算法疑问

曾超fzu

        estimator.accZ = accZRemovalDead;
        estimator.accZ -= 0.02f * errorZ * weight * weight * dt;        /*补偿加速度*/               

        /*位置算法估测*/
        estimator.positonZ += estimator.velocityZ * dt + estimator.accZ * dt * dt / 2.0f;
        estimator.velocityZ += estimator.accZ * dt;

        /*高度误差*/
        errorZ = fusedHeight - estimator.positonZ;       

以上是加速度补偿的几行程序，其中errorZ =实际高度-估算高度，如果errorZ>0，说明估算高度偏小，结合估算高度的公式estimator.positonZ += estimator.velocityZ * dt + estimator.accZ * dt * dt / 2.0f;可知，也就是估算加速度偏小，那么补偿加速度的时候应该让加速度值增加，而补偿加速度的程序是estimator.accZ -= 0.02f * errorZ * weight * weight * dt;这样不是会使加速度的估算值更加小了吗？这里是不是我哪里理解错了呢？

正点原子

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木子WrxH3

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