STM32F103编写陀螺仪

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编写程序，应用后欧拉角有漂浮现象，怎么优化？

DreamWaterPro

什么牌子的陀螺仪？
如果是mpuxxx系列的这个是正常现象。
如果是高级一点儿的，可以考虑使用卡尔曼滤波，但是目测STM32F1系列够呛能够跑得动这个算法。