大佬们帮我看一下这段程序！STM32F4控制舵机的！！

shenze126 · 发表于 2018-8-8 15:24:56

我用的是定时器2输出PWM来控制舵机的，我是模仿的正点原子的呼吸灯程序来写的。
控制舵机的频率至少要50HZ，我这样设置的ARR和PSC的值有什么问题吗？
我是个初学者，关于ARR和PSC的值的计算不是很懂，正点原子的视频教程关于这块讲的不是很清楚，求各位大佬们详细讲解一下！！！
感激不尽！

kmmyk · 发表于 2018-8-8 15:24:57

shenze126 发表于 2018-8-9 11:41
84/5000/8400=2,这个为什么这么算？另外，我想定50HZ的频率的话，该这么确定ARR和PSC的值？

PWM的频率等于PCLK/PSC/ARR，F4的PCLK是84M
你想定50hz
就按我给你的两个值啊：PSC=840-1,ARR=2000-1

DreamWaterPro · 发表于 2018-8-8 20:13:33

我没有用过F4系列的TIM2，不过印象中F1系列的TIM2如果使用PWM的话好像还需要进行一些别的操作，记不太清楚了；

另外如果按照TIM2时钟90M来计算的话楼主的定时器2周期是46ms啊。。正常的话舵机应该是20ms吧；也可能是我好久不用F4芯片忘得差不多了。。

仅供参考吧，等待大佬前来作答

shenze126 · 发表于 2018-8-8 20:26:52

DreamWaterPro 发表于 2018-8-8 20:13
我没有用过F4系列的TIM2，不过印象中F1系列的TIM2如果使用PWM的话好像还需要进行一些别的操作，记不太清楚 ...

STM32F4定时器2的时钟是84M，我想问一下，这个周期是怎么算的？我是个初学者，我最近被PWM的频率和ARR，PSC的计算弄得有点头晕，求指教！

tasam · 发表于 2018-8-8 20:28:31

分频系数PSC要根据你需要使用的最小脉宽单位来设定，对于普通的模拟舵机来说，PMW频率一般是50Hz，脉冲宽度一般是700-2300us，一般以us为最小单位，因此为了好处理，直接设置分频后的频率为1MHz，你的主频是168MHz，所以PSC可以设置为168/1-1=167，PSC定了再来设置ARR，因为频率是50Hz，所以宽度是20ms，就是20000us，所以ARR设置为20000-1=19999，最后根据需要舵机动作的幅度来设置占空比就可以了，比如在中立点的时候设置为1500。如果是数字舵机，频率可以高一些，比如333Hz，宽度3ms=3000us，这时其它不变，把ARR设置成3000-1=2999即可。

shenze126 · 发表于 2018-8-8 21:21:28

tasam 发表于 2018-8-8 20:28
分频系数PSC要根据你需要使用的最小脉宽单位来设定，对于普通的模拟舵机来说，PMW频率一般是50Hz，脉冲宽度 ...

w我按照你的又重新设置了一下，但是舵机还是不动啊

kmmyk · 发表于 2018-8-9 10:55:40

本帖最后由 kmmyk 于 2018-8-9 11:02 编辑

你的TIM2_PWM_Init()的两个参数，分别是什么？按你的写法，第二个我猜是分频，那么：84M/5000/8400=2，这样的频率，舵机是不会动的。你像这样设定下下：
分频：840，重载数2000
这样，你设定比较值：50--250之间，就对应0--180度

shenze126 · 发表于 2018-8-9 11:41:26

kmmyk 发表于 2018-8-9 10:55
你的TIM2_PWM_Init()的两个参数，分别是什么？按你的写法，第二个我猜是分频，那么：84M/5000/8400=2，这样 ...

84/5000/8400=2,这个为什么这么算？另外，我想定50HZ的频率的话，该这么确定ARR和PSC的值？

feichangkunge · 发表于 2018-8-9 12:03:51

做实验要有做实验的工具，你至少用示波器看看波形是怎么样的吧，万一是硬件问题，还是其他乱七八糟的问题呢？波形对了再说其他的吧

shenze126 · 发表于 2018-8-9 14:26:34

kmmyk 发表于 2018-8-9 13:13
PWM的频率等于PCLK/PSC/ARR，F4的PCLK是84M
你想定50hz
就按我给你的两个值啊：PSC=840-1,ARR=2000-1

十分感谢！！！

shenze126 · 发表于 2018-8-12 09:20:16

kmmyk 发表于 2018-8-9 10:55
你的TIM2_PWM_Init()的两个参数，分别是什么？按你的写法，第二个我猜是分频，那么：84M/5000/8400=2，这样 ...

不好意思，我还有个问题。50-250为什么对应0-180度呢？
这个是怎么计算的？

bg8wj · 发表于 2018-8-20 00:22:48

数字舵机不是50hz 一般位300hz pwm 波。另外模拟舵机必须一直刷新time 也就是发送pwm波。数字舵机发一次pwm波即可。

shenze126 · 发表于 2018-8-20 10:22:57

bg8wj 发表于 2018-8-20 00:22
数字舵机不是50hz 一般位300hz pwm 波。另外模拟舵机必须一直刷新time 也就是发送pwm波。数字舵机发一次pwm ...

好的，谢谢

shiyikuangxia · 发表于 2018-8-20 11:09:33

shenze126 发表于 2018-8-12 09:20
不好意思，我还有个问题。50-250为什么对应0-180度呢？
这个是怎么计算的？

不同的舵机脉宽和角度对应关系不同
有的1.0ms-20ms对应+- 90度

有的1.0ms-20ms对应0到180度

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