C8T6的串口及编码器问题求助：好像必须用JLINK上电重新下载后才能接收主机传递的信息

Michael1

我的RCT6为驱动版(从机),设置了编码器，加了PID，并用串口总线控制。
现在的情况是，电池给总线供电后，必须要用J-link给从机再次下载，从机才能接收主机传来的信息，控制电机转动，正常工作。
此时拔掉J-link供电，分别复位驱动和主控均能正常工作。
但是当关掉电源的开关，驱动掉电之后，再重新启动时，便不能正常工作。

本来以为是芯片坏了掉电丢失，但我设置了LED，发现LED掉电重新上电后正常工作，就是接收不了总线上的消息（或者是接受了不能处理？）

求助各位大神，此问题怎么解决？ 十分感谢

还有个小问题，当重新上电后，电机正常工作后再静止时，我用手转动电机，会出现失控现象。
电机会突然加速，在突然静止，如此快速反复，请问问题是出在编码器上还是PID算法里？

Michael1

先贴一点代码，如果有想知道哪个位置的代码我可以贴出来  我不确定是硬件的问题还是代码配置的问题？

void Usart1_RX_Mode(void)
{
  USART1->CR2 |= 1 << 5;        //接收使能
       
        //USART1_TX_EN
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);                                                 //PB.4         TX输出低
        //USART1_RX_EN
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_3);                                                 //PB.3 RX输出高
}


void TIM2_IRQHandler(void) //20ms
{                   
       
        if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中断
        {
              SpeedRead=Read_Encoder();
                EncoderSpeed=(float)(SpeedRead-30000)/4;   //  单位 mm/s
                PWM=PID_Calc(&PID_Line,EncoderSpeed);
              Motor(motorflag,PWM); //修改速度

               
        }       
        TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位             
}