MPU6050输出加速度和角速度

hellove · 发表于 2018-7-18 10:00:55

新手小白，用32板怎么把模块输出的角速度和加速度显示出来，以及输出的角速度和加速度需要不需要进行处理，比如滤波。
直接用角速度解算出来的欧拉角精确吗？

DreamWaterPro · 发表于 2018-7-18 10:00:56

如果你的初始化都做好的话，直接读这几个寄存器就可以：
TIM截图20180722143816.png

ACCEL对应的加速度，TEMP对应得温度，GYRO对应着角速度
其实对于你的情况直接在网上找“读取MPU6050原始数据”这样的程序就可以了，下来之后自己稍微改改引脚部分就可以。

由角速度得出来的欧拉角不精确。原因是第一你需要有个初始角度，第二需要需要对角速度进行积分，前者的话在初始时刻使模块保持一个准确的角度难度较大，后者角速度在转动时的读数误差较小，在静止时的读数误差较大，所以对于MPU6050这样的地摊货通过积分的方式会使得测量误差迅速累加，很快数据就不能看了。如果被测对象静止倒是可以考虑使用加速度来计算，当然也还是有误差，但总比用角速度的方法要小。

比较常见的做法是对加速度和角速度进行互补滤波，其实也就是目前大部分的小四旋翼进行姿态软解算的方法。另者如果应用场合对这个欧拉角的数据采集速率没有太高的要求的话可以使用MPU6050内部的DMP运动处理器进行姿态解算，网络上相关资料也很丰富。

如果要求的精度十分高的话，建议换用其它的传感器，这个MPU6050的精度应当说是能用的芯片中最差的。