重力加速度计能否测偏航角？？

曾洪涌

最近在研究MPU6050。加速度计是否是可以测偏航角的还是只是测得的偏航角不准。（重力加速度计在水平位置的旋转是不能求得偏航角的，还是其他位置也不可以求偏航角）

jkd405

加速度计不能测偏航角，但是MP6050可以测偏航角，不过有累计误差，MP6050是六轴传感器，除了三轴加速度计还有三轴的陀螺，陀螺是可以测量偏航角的，但是陀螺的测量会随着时间增加产生累计误差。因为陀螺仪只能输出水平方向的角速度，通过对角速度积分获得偏航角。而且上电初始方向需要告诉CPU才行。

warship

加速度计对应的是速度和路程，
并不对应角度，所以测量不了偏航角。
加速度的积分得到速度，
速度的积分得到路程。
但是如果有三轴的加速度计，
通过计算三维空间的路程，
是可以得到航行角度的。
没有用过MPU6050，
只是从理论上说一说。

Jevin乐动

可以测，当然会有误差，你需要加上滤波来进行误差的缩小

曾洪涌

jkd405 发表于 2018-7-13 09:21
加速度计不能测偏航角，但是MP6050可以测偏航角，不过有累计误差，MP6050是六轴传感器，除了三轴加速度计还 ...

我不明白的是加速度计为什么不能测量偏航角，水平垂直时候我能够明白。因为重力加速度在x轴y轴的投影为0，不管怎么旋转这个投影长度都是不会变化的。但是其情况似乎是会变化的吧

jkd405

曾洪涌 发表于 2018-7-13 13:00
我不明白的是加速度计为什么不能测量偏航角，水平垂直时候我能够明白。因为重力加速度在x轴y轴的投影为0 ...

因为偏航角定义是水平方向，重力场在偏航角上分量为0，而加速度计测量姿态是靠重力场，而不是靠运动加速度，运动加速度是干扰项，是滤波要滤掉的部分。