STM32F103控制步进电机失步问题解决方案讨论

美丽的时光机器

大家好  我们又移植别人的程序了，这回是步进电机控制。
问题描述：
代码移植过来但是负责移植的人离职了。然后之前一直是硬件小哥在调试电机转动速度，他想让电机慢速运行，就是在电机运行频率表里面找合适的频率值。
发现电机失步了。然后给我接手解决一下。
我们的要求是发送一个指令后电机转一圈然后回到初始位置。
现在问题是电机转动后回不到初始位置，总是差一丢丢。具体丢几步也不知道。
硬件小哥又来指挥说在程序里面通过检测初始位传感器来判断电机是否回到初始位，
如果传感器检测不在初始位，就继续运动到初始位，如果运动到了初始位就停止（我们的电机加了初始位传感器）。
我自己想着就这么简单吗？？？解决起来应该不会这么简单吧，不然人家早就想到了干嘛不用这种方法做控制呢。
一直在催我按照他的方法改代码，但是我又没法说服硬件小哥。或者说这方法根本不解决问题的根源，我们应该找到丢步的原因，然后避开。
我们目前还没有硬件环境（之前唯一一块板子的电机驱动芯片烧坏了），所以我们下面讨论的方案都是暂时不能够验证的。还望大家理解。
我也没有接触过步进电机，所以还请教有相关经验的前辈指点一下，谢谢！

烟酒不沾

步进电机转一圈启动和停止输出的驱动脉冲要有加减速！

美丽的时光机器

查了资料应该是启动脉冲不合适导致的