CAN总线一主机对多从机通讯的疑问？

huyuezhan

小白对CAN总线不怎么了解。项目里有1个主机4个从机。从机可以通过设置过滤器只接收主机发的信息，主机能分辨出是哪个从机发的信息吗？接收的信息里含有从机的发送ID吗？

HexAI

huyuezhan 发表于 2018-7-7 20:08
如果从CAN1_Handler.pRxMsg->StdId里能读出信息，读出来的是本机的还是发送方的ID？

读出的是FIFO最新的帧的Id，不要理解成发送方或者是接收方的Id，它是由发送方设定的，但是不要理解成是发送方的Id...同一个发送方可以使用不同的Id（比如DLC相同时利用StdId来区分数据含义），同一个Id也可以被多个你所认为的“接收方”所接收到，建议细细理解一下CAN协议

huyuezhan

比如：
主机过滤器ID列表0x11，0x12，0x13，0x14，向从机发ID是0x15，0x16，0x17，0x18的信息。
四个从机过滤器ID列表分别是0x15，0x16，0x17，0x18，分别向主机发ID是0x11，0x12，0x13，0x14的信息。
这样主机接收的数据能分出是哪个从机发的吗？

huyuezhan

u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{                                      
    u32 i;
    if(HAL_CAN_Receive(&CAN1_Handler,CAN_FIFO0,0)!=HAL_OK) return 0;//接收数据，超时时间设置为0        
    for(i=0;i<CAN1_Handler.pRxMsg->DLC;i++)
    buf=CAN1_Handler.pRxMsg->Data;
    return CAN1_Handler.pRxMsg->DLC;        
}
例程的这一段就是把接收的数据存到数组里，没有涉及到发送方的ID。是不是可以加一段话从CAN1_Handler.pRxMsg->StdId 里读出来？

yklstudent

接收的信息里就保护ID信息

HexAI

1.CAN总线在硬件上没有主从之分，各节点除了ID导致的总线竞争优先级外无差别
2.CAN_TxMsg和CAN_RxMsg中，StdId为其不可或缺的组成部分——但是这个Id是通过软件设置的，可以修改，可以代表发送方的Id，也可以是接收方的Id（远程帧），由滤波器决定能否接受，由中断服务函数决定如何处理
接收信息中，CAN_RxMsg -> StdId就是ID

huyuezhan

HexAI 发表于 2018-7-7 19:52
1.CAN总线在硬件上没有主从之分，各节点除了ID导致的总线竞争优先级外无差别
2.CAN_TxMsg和CAN_RxMsg中，S ...

如果从CAN1_Handler.pRxMsg->StdId里能读出信息，读出来的是本机的还是发送方的ID？

yoyotansa

你可了解CAN在汽车电子中的应用，使用扩展帧PDU格式就能解决你的问题，帧头中就包含了自己的地址和接收方的地址，CAN总线自己会仲裁的，能确保不会产生总线冲突，你发的消息肯定会被别人收到。