【原创】PID调试经验分享

cmz · 发表于 2018-7-4 17:46:16

本帖最后由 cmz 于 2019-8-6 19:49 编辑

下面的PID调试经验完全是看文档和自己想的，也不知道这样对不对，分享出来的就是想虚心的请教各路大神指正，完善。后面我用这个经验做一些实际项目会继续发上来。

分享一个通俗易懂的PID文档，也是从本论坛下载的，不过这个我加入了书签。

由入门到精通-吃透PID2.0版.pdf (1.43 MB, 下载次数: 1585)

2018-7-4 17:41 上传

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源代码

电机调速源代码.zip (624.54 KB, 下载次数: 1832)

2018-7-4 17:42 上传

点击文件名下载附件

本帖pdf文档

PID电机调速经验.pdf (676.69 KB, 下载次数: 1159)

19979240919 · 发表于 2021-1-14 14:56:31

顶楼主，最近一直在找这方面的资料来着

森海有眼泉 · 发表于 2018-7-9 15:36:16

目前用不着.以后万一呢~mark一下

cmz · 发表于 2019-5-11 13:00:10

自顶一下

canhua · 发表于 2019-5-21 11:24:53

mark.....

张搁何 · 发表于 2019-5-26 18:21:14

很有用

初出茅庐 · 发表于 2019-6-18 09:34:37

感谢分享

colinh · 发表于 2019-6-28 17:29:10

mark一下，谢谢分享

gongzq666 · 发表于 2019-6-29 09:30:20

mark一下，谢谢分享！！

freethink · 发表于 2019-7-4 17:33:34

感谢分享

willli · 发表于 2019-7-5 15:42:40

mark

xiaoxiaofeifei · 发表于 2019-7-18 21:22:53

牛逼啊，顶上顶上

wang66 · 发表于 2019-7-19 19:14:41

厉害！！！！！

SSNCDSS · 发表于 2019-7-21 23:03:55

想问下x,y,z通过PID计算后得到的结果是什么意义，代表什么

cmz · 发表于 2019-7-22 08:57:44

SSNCDSS 发表于 2019-7-21 23:03
想问下x,y,z通过PID计算后得到的结果是什么意义，代表什么

什么x、y、z？？

SSNCDSS · 发表于 2019-7-22 09:28:14

cmz 发表于 2019-7-22 08:57
什么x、y、z？？

大概就是想问下PID_Clac计算式子得出来的结果代表了啥，为啥看的挺多代码都是直接把PID计算出来的结果用于电机控制，这里不太理解

回忆黯淡的皎月 · 发表于 2019-8-6 16:46:52

mark ! 讲解很详细

terrySTM · 发表于 2019-8-7 18:03:16

牛人！学习中！

nandycu · 发表于 2019-11-26 10:57:41

为什么我用pid驱动直流电机，改变PWM一直没有反应，不管怎么改都是同样的速度，这是需要自己整定吗

/**************************************************************************
函数功能：位置式PID控制器
入口参数：编码器测量值，目标速度
返回值：电机PWM
根据增量是离散公式
Pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差
∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k;
**************************************************************************/
int Position_PID (int Encoder,int Target)
{
static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
Bias=Encoder-Target; //计算速度偏差，由测量值减去目标值
Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分
Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias);//位置式PID控制器求出PWM
Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差
return Pwm; //返回
}

复制代码

nandycu · 发表于 2019-11-26 10:58:38

nandycu 发表于 2019-11-26 10:57
为什么我用pid驱动直流电机，改变PWM一直没有反应，不管怎么改都是同样的速度，这是需要自己整定吗

Motor=Position_PID(speed,2000); //速度闭环控制系统计算电机最终PWM

复制代码

曾阳 · 发表于 2020-3-14 23:39:44

现在正在研究如何用这匿名直接调节PID参数

weilexuexi12 · 发表于 2020-3-18 11:08:40

mark一下，自己最近也在调试

zamym · 发表于 2020-4-23 11:36:53

谢谢分享，写这么多辛苦了！一看就是下功夫了，借鉴一下！以后用到就省事了！谢谢

杀马特彪少 · 发表于 2020-4-24 09:01:27

感觉很有用

刘东君 · 发表于 2020-4-30 08:04:22

2941218994 · 发表于 2020-5-27 15:05:05

gongn · 发表于 2020-6-22 11:51:51

mark一下，谢谢分享！！

他山之石 · 发表于 2020-7-18 20:17:30

本帖最后由他山之石于 2020-7-18 20:19 编辑

请教楼主：你的PID属于位置式还是增量式？看结果有负值难道是增量的？

cmz · 发表于 2020-7-20 23:40:31

位置式

xyxyl2007 · 发表于 2021-1-13 17:50:38

学习学习学习学习学习学习学习学习学习学习学习学习学习学习

安西南门 · 发表于 2021-1-19 15:36:06

mark一下，谢谢分享！！

一不二不 · 发表于 2021-1-24 22:26:13

感谢分享

cheng_5230 · 发表于 2021-1-29 13:41:30

谢谢支持，谢谢

lele182 · 发表于 2021-3-24 14:51:33

谢谢搂主大妹子，谢谢！！！

MrShuaibi · 发表于 2021-5-11 21:19:11

请问一下楼主那个实时的串口数据绘图软件可以分享一下吗？

123456852147 · 发表于 2021-11-11 18:38:34

好呀，我赚个积分，活跃一下

123456852147 · 发表于 2021-11-11 18:38:56

111111111111111111

yuhuidx · 发表于 2022-2-3 11:49:42

多谢大佬分享！！！

xiaojijtc1999 · 发表于 2022-4-22 20:02:22

谢谢分享

逾岸 · 发表于 2022-12-6 12:01:20

谢谢分享

feiyinglala · 发表于 2024-10-19 10:47:38

楼主你的曲线好丝滑，我的曲线毛刺可多了

feiyinglala · 发表于 2024-10-19 18:49:09

这个PID从入门到精通，太棒了

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