求推荐几款高性能的陀螺仪

HexAI

机器人大赛需要，配合正交全向轮做全场定位，目前陀螺仪选型成了一大难题。
有以下两大要求：
1.输出速率高（最低要求1KHz以上，怎么说MPU6050都有8KHz）
2.零漂性能好（0.1°/min或者更低）
价格在1K - 1W范围内均可接受
可以是单轴陀螺仪，因为目前只需要Yaw轴数据。当然整合了加速度计和磁力计来做姿态融合的更好。
另外，最好可以直接输出Yaw轴角度（滤波和积分太耗费CPU资源，由外部芯片二次处理后再发送又会造成较高的延时）

正点原子

1KHz的输出速率，有点高啊，要求。

Anyint

楼主你用MPU6050的吗，Yaw通过Dmp方式获取，Yaw也是飘的很厉害，再加上初始化MPU6050的时候 Yaw也有零飘，我同学说用陀螺仪的值GroyZ会更稳定些，对它积分(求和)就是角度值。后续加上PID，请问该怎么去弄呢，是不是当前值假设为0，要知道设定值180°的GroyZ的积分值才行，用位置式PID还是增量式PID呢？

HexAI

Anyint 发表于 2018-8-20 10:27
楼主你用MPU6050的吗，Yaw通过Dmp方式获取，Yaw也是飘的很厉害，再加上初始化MPU6050的时候 Yaw也有零飘， ...

我通过事先采样积分对零漂进行了补偿，每次减去平均零漂值，零漂性能好了很多，但是多次运动后数据偏移还是比较大，现在换陀螺仪了。
一款是Variant Compac的，大概1000块钱，还有一款MTI30打算购买，价格1W多，别的学校给推荐的。他们说几块钱的陀螺仪，再怎么处理也没有几千块的用起来准，关键还省心，都能直接输出Yaw轴。
PID在积分中并不需要啊，当然姿态校准才需要PID。Yaw轴跟踪是位置式PID，PI控制甚至P控制效果就很好了，反馈量是DeltaYaw，输出量是OmegaYaw。也有增量式PID的，输出量是DeltaOmegaYaw，两种效果的话差别不大，参数调好了都效果不错。不过增量式PID一般还是电机控制上有的比较多吧