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求推荐几款高性能的陀螺仪

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发表于 2018-6-30 19:43:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
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机器人大赛需要,配合正交全向轮做全场定位,目前陀螺仪选型成了一大难题。
有以下两大要求:
1.输出速率高(最低要求1KHz以上,怎么说MPU6050都有8KHz)
2.零漂性能好(0.1°/min或者更低)
价格在1K - 1W范围内均可接受
可以是单轴陀螺仪,因为目前只需要Yaw轴数据。当然整合了加速度计和磁力计来做姿态融合的更好。
另外,最好可以直接输出Yaw轴角度(滤波和积分太耗费CPU资源,由外部芯片二次处理后再发送又会造成较高的延时)

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发表于 2018-7-1 02:19:39 | 显示全部楼层
1KHz的输出速率,有点高啊,要求。
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发表于 2018-8-20 10:27:02 | 显示全部楼层
楼主你用MPU6050的吗,Yaw通过Dmp方式获取,Yaw也是飘的很厉害,再加上初始化MPU6050的时候 Yaw也有零飘,我同学说用陀螺仪的值GroyZ会更稳定些,对它积分(求和)就是角度值。后续加上PID,请问该怎么去弄呢,是不是当前值假设为0,要知道设定值180°的GroyZ的积分值才行,用位置式PID还是增量式PID呢?
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 楼主| 发表于 2018-8-20 12:11:53 | 显示全部楼层
Anyint 发表于 2018-8-20 10:27
楼主你用MPU6050的吗,Yaw通过Dmp方式获取,Yaw也是飘的很厉害,再加上初始化MPU6050的时候 Yaw也有零飘, ...

我通过事先采样积分对零漂进行了补偿,每次减去平均零漂值,零漂性能好了很多,但是多次运动后数据偏移还是比较大,现在换陀螺仪了。
一款是Variant Compac的,大概1000块钱,还有一款MTI30打算购买,价格1W多,别的学校给推荐的。他们说几块钱的陀螺仪,再怎么处理也没有几千块的用起来准,关键还省心,都能直接输出Yaw轴。
PID在积分中并不需要啊,当然姿态校准才需要PID。Yaw轴跟踪是位置式PID,PI控制甚至P控制效果就很好了,反馈量是DeltaYaw,输出量是OmegaYaw。也有增量式PID的,输出量是DeltaOmegaYaw,两种效果的话差别不大,参数调好了都效果不错。不过增量式PID一般还是电机控制上有的比较多吧
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