自己总结的PID调节方法自己总结的PID调节方法

吴宇韩

自己总结的PID调节方法


先把内环的角速度PID调好，再调节外环PID。  先调节P：直到看到四轴能稳在一个地方，再人为给一个外力，有一个速度，看四轴能不能回稳。  若给一个外力，四轴开始自激振荡失稳，就说明P给太大，改小后，不会自激振荡失稳但是回稳时依然会有小震荡，说明P还是太大了，继续改小。若发现外力回稳太慢或者不能回到开始稳定的状态，则P太小，给的力不够。当调到给一个外力能够迅速恢复到稳定状态且不会震荡则P差不多可以了。  P调到差不多就行了，在认为最好的状态再对D进行调节。当D太大时，出现剧烈抖动，当D太小时，无人机回来慢。（其实D就是P的微调）  要是抖就是P、D大了。P、D调好了基本上就稳了，再加入I，进行稳态误差调节。  I调大了动方向时候会抖，只有在动方向时会抖。

正点原子

总结结果呢？

正点原子

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此账号涉嫌违规

观摩学习一下

李本登

纳尼？？？

Earnest

结果在哪里

x1135405676

结果呢

85hzc

？？？？？？？

曌墨明棋妙

哈哈哈哈哈，钓鱼贴

chengsheng2020

学习一下~

smoore

正好需要。

吴宇韩

先把内环的角速度PID调好，再调节外环PID。  先调节P：直到看到四轴能稳在一个地方，再人为给一个外力，有一个速度，看四轴能不能回稳。  若给一个外力，四轴开始自激振荡失稳，就说明P给太大，改小后，不会自激振荡失稳但是回稳时依然会有小震荡，说明P还是太大了，继续改小。若发现外力回稳太慢或者不能回到开始稳定的状态，则P太小，给的力不够。当调到给一个外力能够迅速恢复到稳定状态且不会震荡则P差不多可以了。  P调到差不多就行了，在认为最好的状态再对D进行调节。当D太大时，出现剧烈抖动，当D太小时，无人机回来慢。（其实D就是P的微调）  要是抖就是P、D大了。P、D调好了基本上就稳了，再加入I，进行稳态误差调节。  I调大了动方向时候会抖，只有在动方向时会抖。